工业机器人技术及应用 ABB机器人手动操作 李晓路
工业机器人技术及应用 — ABB机器人手动操作 李 晓 路
ABB机器人手动操作 ·手动操作下机器人的运动模式可分为三种：单轴 运动、线性运动和重定位运动。 迴 遒 轴1-3 轴4-6 线性 重定位
• 手动操作下机器人的运动模式可分为三种：单轴 运动、线性运动和重定位运动。 ABB机器人手动操作
运动模式主要应用 越 1.更新转数计数器时 轴1-3 2.机器人超出移动范围需要调整时 3粗略定位和大幅度移动 轴4-6 1.移动幅度较小 2.需要精准定位 线性 3.需在某一基础点上确定其他目标点时 1.检验新创建的工具TCP点是否准确 重定位 2.需要在确定目标点的基础上调整机器人 姿态
• 运动模式主要应用 1.更新转数计数器时 2.机器人超出移动范围需要调整时 3.粗略定位和大幅度移动 1.移动幅度较小 2.需要精准定位 3.需在某一基础点上确定其他目标点时 1.检验新创建的工具TCP点是否准确 2.需要在确定目标点的基础上调整机器人 姿态
ABB机器人手动操作 ABB:6轴机器人是由六个伺服电 1.单轴运动 机分别驱动六个关节轴的一款机械 臂，每次手动操作只有一个关节轴 3轴 4轴 进行运动，我们称之为单轴运动。6 5轴 轴机器人每一个轴都是可以单独运 6轴 动的，所以在一些特别的场合使用 单轴运动来操作机器人会更为方便 快捷，比如说在进行转数计数器更 新的时候可以用单轴运动进行操作 还有机器人出现机械限位和软件限 袋 位时，既为超出移动范围而停止时 也可利用单轴运动的手动操作，将 机器人移动到合适的位置。单轴运 动在进行粗略的定位和比较大幅度 的移动时，相比其他的手动操作模 式会更为方便简洁
1.单轴运动 4轴 6轴 5轴 1轴 3轴 2轴 ABB 6轴机器人是由六个伺服电 机分别驱动六个关节轴的一款机械 臂，每次手动操作只有一个关节轴 进行运动，我们称之为单轴运动。6 轴机器人每一个轴都是可以单独运 动的，所以在一些特别的场合使用 单轴运动来操作机器人会更为方便 快捷，比如说在进行转数计数器更 新的时候可以用单轴运动进行操作， 还有机器人出现机械限位和软件限 位时，既为超出移动范围而停止时， 也可利用单轴运动的手动操作，将 机器人移动到合适的位置。单轴运 动在进行粗略的定位和比较大幅度 的移动时，相比其他的手动操作模 式会更为方便简洁。 ABB机器人手动操作
ABB机器人手动操作 1.单轴运动 •手动操作单轴运动步骤 ·(3)单击示教器左上角按钮， 选择“手动操 纵”。在手动操纵的属性界面， 单击“动作模 目VCae 2m ☒ ☑Botait 当备份与族复 三羊提顿 宫金入综出 点击或性鲜南夜 回校准 机械单元： 01 兰手幼线 夕拉制面版 地到结塘 orE 123 0.0 ☒自动生产窗口 】事件日志 防作程 轴1-黑， 大地坐标 0.0* 白程序编辑器 白FlexPendant资梁著理器 工料坐标： tonl0. 合程序数据 白系铁信息 工件坐标： wobj0. 的结式 有效荷 load0. 指鞋科方两 挥织杆镜定 无。 ⑧C⊙ 情量 无 213 ①重新启动 对， 启动 ⅓a ⅓a
•手动操作单轴运动步骤 •（3）单击示教器左上角按钮，选择“手动操 纵”。在手动操纵的属性界面，单击“动作模 式” 。 ABB机器人手动操作 1.单轴运动
ABB机器人手动操作 1.单轴运动 •手动操作单轴运动步骤 ·（4)如图所示，动作模式有四种，选中轴1-3”，然 后单击确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中 轴4-6”，然后单击“确定”， 就可以对机器人轴4-6进 行操作 ✉☒ 手动操爆一幼作式 当前选择： 轴1-3 体择动作檀式 迪 @ 轴1-3 轴46 确定 取清
•手动操作单轴运动步骤 •（4）如图 所示，动作模式有四种，选中“轴1-3”，然 后单击“确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中 “轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴4-6进 行操作。 ABB机器人手动操作 1.单轴运动
ABB机器人手动操作 2.线性运动 机器人的线性运动是 指安装在机器人第六轴法 兰盘上的工具的TCP在空 间中作线性运动。线性运 动是工具的TCP在空间的X, Y、Z的线性运动，移动的 幅度较小，适合较为精确 的定位和移动
机器人的线性运动是 指安装在机器人第六轴法 兰盘上的工具的TCP在空 间中作线性运动。线性运 动是工具的TCP在空间的X、 Y、Z的线性运动，移动的 幅度较小，适合较为精确 的定位和移动。 ABB机器人手动操作 2.线性运动
ABB机器人手动操作 2.线性运动 •手动操作线性运动的步骤 ·（1)单击运动模式，将动作模式切换至线性运动模式 区 ☒ 肌城单元： 0 23456 当敏年： 线性 防特横式 8 通源动作预式。 坐标疑 工其坐标 teol0. 工件星标 wbj0. 的置核减. 有效： . 摩模转方南 @ 操织杆颜定 无。， 1-3 8⊙© 无 213 对 转到 启动 取 ⅓a a
•手动操作线性运动的步骤 •（1）单击运动模式，将动作模式切换至线性运动模式 ABB机器人手动操作 2.线性运动
ABB机器人手动操作 2线性运动 •手动操作线性运动的步骤 ·(3)用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入 “电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，完成轴X、Y、 Z的线性运动。 系 mbj0. 无 99 动
•手动操作线性运动的步骤 •（3）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入 “电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，完成轴X、Y、 Z的线性运动。 ABB机器人手动操作 2.线性运动
ABB机器人手动操作 3.重定位运动 机器人的重定位运动是 指机器人第六轴法兰盘上 的工具TCP点在空间中绕 着坐标轴旋转的运动，也 可理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动
机器人的重定位运动是 指机器人第六轴法兰盘上 的工具TCP点在空间中绕 着坐标轴旋转的运动，也 可理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。 ABB机器人手动操作 3.重定位运动