日本 OMRON公司是世界上生产可编程序控制器(PC)的著名厂家之一,OMRON的 大、中、小、微型机各具特色各有所长,在中国市场上的占有率位居前列,在国内用户中享 有较高声誉。 对于PC,一般应从基本性能、特殊功能及通信联网三个方面考察其性能。基本性能包 括指令系统、工作速度、控制规模、程序容量、PC内部器件、数据存储器容量等。特殊功 能指中断、AD、DA、温度控制等,模块式PC的特殊功能是由智能单元完成的

设计了一种带预测参数的在线自寻优Fuzzy控制器,用于解决生物医学循环系统中存在的慢时变非线性等问题,对系统中温度、pH值、压力等参数进行控制,取得了很好的效果

第一章 可编程控制器基本指令 .3 第二章 可编程控制器实验 .5 实验一 喷泉的模拟控制.5 实验二 数码显示的模拟控制.7 实验三 舞台灯光的模拟控制.10 实验四 天塔之光的模拟控制.13 实验五 交通灯的模拟控制.16 实验六 四节传送带的模拟控制 .19 实验七 轧钢机的模拟控制.25 实验八 邮件分拣的模拟控制.27 实验九 装配流水线的模拟控制 .34 实验十 液体混合的模拟控制.38 实验十一 机械手的模拟控制.40 实验十二 四层电梯的模拟控制 .43 实验十三 Y/△换接起动的模拟控制 .56 实验十四 五相步进电机的模拟控制 .58 实验十五 水塔水位的模拟控制 .60 实验十六 直线运动的模拟控制 .62 第三章 异步电动机控制.68 实验一 三相异步电动机的直接起动控制.68 实验二 三相异步电动机接触器点动控制线路.70 实验三 三相异步电动机接触器自锁控制线路.72 实验四 三相异步电动机 Y-Δ 起动自动控制 .74 实验五 基于 PLC 的三相异步电动机点动和自锁控制.76 实验六 基于 PLC 的三相异步电动机延时正反转控制.78 实验八 基于 PLC 的异步电动机 Y/△起动控制.82 第四章 变频调速实验.84 概述 .84 实验一 变频功能参数设置与操作.85 实验二 变频器报警与保护功能 .88 实验三 外部端子基本调速.90 实验四 操作面板（BOP）基本调速.92 实验五 PLC 控制电机正反转 .93 实验六 PLC 控制多段调速.94 实验七 基于 PLC 通信方式的变频器开环调速实训 .96 实验八 PID 变频调速控制实训.98 实验九 PLC 控制变频器外部端子的电机正反转实训.100 实验十 PLC 控制变频器外部端子的电机时间控制实训.101 实验十一 基于触摸屏控制方式的基本指令编程练习 .102 实验十二 基于触摸屏控制方式的 LED 控制.104 实验十三 基于触摸屏控制方式的温度 PID 控制 . 112 实验十四 基于触摸屏控制方式的电机转速控制 . 114 实验十五 基于 PLC 通信方式的变频器开环调速实训. 115

开发了一种用于钢丝热处理过程的自动控制系统和相应的模拟系统.控制系统由工控机和可编程逻辑控制器(PLC)组成.控制系统软件包括组态程序、加热模型程序、PLC逻辑控制程序和数据库.该控制系统可以根据产量、产品规格和工艺要求控制马弗炉和铅浴炉的温度,或调整钢丝的拉速以适应当前马弗炉的温度,获得最佳热处理效果和产量.模拟系统包括模拟软件,燃烧数学模型软件和两块数据采集卡

教学重点、难点： 1 过程控制基础：自动控制系统基本概念，自动控制系统的组成，过渡过程与品质指标 2 被控对象特性：工业常用对象的特点及描述方法，对象特性参数及其测定方法，常见单容和双容工业对象应用 3 常用检测仪表：常用压力温度流量物位仪表的工作原理、特点、应用及选型 4 控制仪表及及控制规律：基本控制规律及其对系统过渡过程的影响，PID 运算原理，模拟控制器基本原理，数字控制算法， 5 执行器 ：执行器的基本组成，气动薄膜阀的结构、特点及应用，电动控制阀的结构、特点及应用，执行器气开气关形式及控制器正反作用的选择，控制阀口径的选择，仪表防爆技术 6 计算机控制系统：计算机控制系统的组成与特点，DDC 系统的基本原理，DCS、FCS 和SCADA 等常见计算机过程控制系统的基本概念 7 简单控制与复杂控制系统：简单控制系统的结构与组成，调节方案，调节规律及整定。串级调节系统，比值调节系统，均匀调节系统和前馈调节系统 8 工业自动化系统应用举例：石油加工，工业锅炉控制等

近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

8.1 发酵过程控制概述 8.1.1 发酵过程控制的重要性 8.1.2 发酵过程控制的一般步骤 8.1.3发酵过程的参数检测 8.1.3.1 物理参数 8.1.3.2 化学参数 8.1.3.3 生物参数 8.1.3.4 间接参数 8.2 主要状态参数的监测与控制 8.2.1 温度对发酵的影响及其控制 8.2.2 pH对发酵的影响及其控制 8.2.3 溶解氧对发酵的影响及其控制 8.2.3.1 影响发酵过程中溶解氧（DO）变化的因素 8.2.3.2 溶解氧对发酵的影响 8.2.3.3 溶解氧在发酵过程控制中的重要作用 8.2.3.4 发酵过程中溶解氧的控制 8.2.4 CO2和呼吸商对发酵的影响及其控制 8.2.4.1 呼吸商定义 8.2.4.2 CO2对发酵的影响 8.2.4.3 发酵过程中CO2释放率的变化 8.2.5 基质浓度对发酵的影响及补料控制 8.2.5.1 基质浓度对发酵的影响 8.2.5.2 补料控制 8.2.6 泡沫对发酵的影响及其控制 8.2.6.1 泡沫产生的原因 8.2.6.2 影响泡沫产生的因素 8.2.6.3 泡沫对发酵的影响 8.2.6.4 泡沫的控制方法 8.3 发酵过程先进的控制技术 8.3.1 基本的自动控制系统(control loop) 8.3.1.1 前馈控制 8.3.1.2 反馈控制 8.3.1.3 自适应控制 (adaptive control) 8.3.2 发酵自控系统的硬件组成 8.3.3 发酵过程常见控制系统

铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

4.1 模糊控制技术 4.1.1 模糊控制的数学基础 4.1.2 模糊控制原理 4.1.3 模糊控制器设计 4.1.4 模糊控制的特点 4.1.5 模糊控制的应用 4.1.6 模糊控制的现状与发展 4.4.1 内部模型 4.2 神经网络控制技术 4.2.1 神经网络基础 4.2.2 神经网络控制 4.4.2 预测模型 4.3 专家控制技术 4.3.1 专家系统 4.3.2 专家控制介绍 4.3.3 专家控制基本思想 4.3.4 专家控制组织结构 4.4.3 预测控制算法 4.4 预测控制技术 4.5 其它先进控制技术

实验一 电动机的正反转控制及顺序控制.3 实验二 S7-200 PLC 的认识实验.8 实验三 简单的逻辑控制.2 0 实验四 PLC 实现电动机的正反转及顺序控制.23 实验五 顺序控制与定时控制.2 6 实验六 计 数 控 制.32 实验七 步 进 控 制.38 实验八 交通灯自动控制.45 实验九 交流电动机的 Y-△启动控制.50 实验十 四层电梯的 PLC 控制（四层内选升降控制）.53 实验十一 P LC 的网络监控.53 实验十二 LED 数码管显示控制.71 实验十三 液体混合装置控制的模拟.78 实验十四 舞台灯的 PLC 控制.84 实验十五 机械手的 PLC 自动控制.92 实验十七 水塔水位控制.94 实验十八 邮件分拣控制.99 实验十九 正次品分拣机.103 实验二十 模拟锅炉温度压力检测控制过程.107 实验二十一 自动送料装车系统.117