本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

§ 5-1 离散时间信号 § 5-2 离散时间系统

一、多元离散选择模型的经济背景 二、一般多元离散选择 Logit模型 三、嵌套多元离散选择模型 四、排序多元离散选择模型

绪论 一、离散数学的主要内容 二、离散数学的学习方法

1.2时域离散信号 1.概念:时间离散,幅值连续的信号。又可称为序列。从数学描述的角度定义,即可以用数字序列:

一、离散时间 Markov链的定义 二、离散时间 Markov链的状态分类

§7.4 离散系统的零输入响应 §7.5 离散系统的零状态响应

§7.1 离散时间信号的描述 §7.2 抽样定理 §7.3 离散时间系统的描述和模拟

1. 离散控制系统的基本概念 2. 信号的采样与保持 采样过程与采样定理，零阶保持器 3. 离散系统的数学描述 z变换，脉冲传递函数（开环、闭环），差分方程 4. 离散系统的z域分析法 稳定性，极点分布与暂态性能，稳态误差， 根轨迹法（自学） 5. 离散系统的频域分析法（自学） 6. 离散系统的状态空间分析法（自学） 7. 离散系统的综合（自学）

第二单元离散型随机变量 一、学习目标 通过本节课的学习,记住离散型随机变量的定义以及几个常见离散型随机变量,会计算概率分布中的常数和事件的概率. 二、内容讲解 定义3.1离散型随机变量 设X是随机变量,若X可能取有限个值或可列个值,则称X为离散型随机变量,如果离散型随机变量X的可能取值为