机器人的机构是指机器人的主机结构，通常它是由手臂、手腕、手爪和行走机构组成的。接下来主要介绍机器人的手臂、手腕、手爪机构。操作臂的坐标形式与外形结构手腕的传动与结构手爪的型式和机构移动机械臂其他类型机器人

1. 概述 2. 机器人的感知 3. 机器人的定位 4. 机器人的规划 5. 小结

8.1-机器人规划的作用与任务 8.2积木机器的机器人规划 8.3 STRIPS规划系统 8.4具有学习能力的规划系统 8.5基于专家系统的机器人规划 8.6小结

一、研究机器运转的目的 确定原动件真实运动规律→确定其它运动构件的运动规律,参数 二、调节机器速度波动的目的 1、周期性速度波动危害: ①引起动压力,η↓和可靠性。 ②可能在机器中引起振动,影响寿命、强度。 ③影响工艺,↓产品质量。 2、非周期性速度波动危害:机器因速度过高而毁坏,或被迫停车

一、研究机器运转的目的 确定原动件真实运动规律→确定其它运动构件的运动规律,参数 二、调节机器速度波动的目的 1、周期性速度波动 危害:①引起动压力,η↓和可靠性。 ②可能在机器中引起振动,影响寿命、强度。 ③影响工艺,↓产品质量。 2、非周期性速度波动 危害:机器因速度过高而毁坏,或被迫停车

1.1汇编语言程序设计的一般概念 从程序设计的观点可认为计算机是执行各种语言 的机器,但其最终执行的是CPU提供的机器指令。汇 编语言将机器语言符号化(与机器语言一一对应)。 不同的计算机系统(CPU),有相应的机器语言 和汇编语言,本书以8086、8088为例

针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性

综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象

提出机器人多指手滑觉功能的一种实现方法和基于滑觉功能的机器人多指手力反馈控制方法.机器人多指手的滑觉功能是通过检测力觉传感器输出的变化而实现的,而通过将滑觉判断与力反馈控制相结合,并在力反馈控制系统中引入分级模糊控制的思想则可以使机器人多指手在实现滑觉功能的同时完成对物体的稳定抓取

§1机器工业在现代化建设中的作用 §2机器的基本组成要素 §3课程的内容、性质和任务 §2-1 机器的基本组成 §2-2 设计机器的一般程序 §2-3 对机器的主要要求 §2-4 机械零件的主要失效形式 §2-5 设计机械零件时应满足的基本要求 §2-6 机械零件的设计准则 §2-7 机械零件的设计方法 §2-8 机械零件设计的一般步骤 §2-9 机械零件的材料及其选用 §2-10 机械零件设计中的标准化 §2-11 机械现代化设计方法