质点的质量 m 与速度矢量v 的乘积 p = mv 当作用于质点的力F 的大小和方向都保持不变，作用时间为t ，则该力在这段时间内的冲量I = F t

§２.1. 刚体平面运动的简化 §２.2. 用分析方法研究平面图形的运动 §2.2.1. 运动方程 §2.2.２.平面图形的角位移、角速 角加速度 §2.2.3. 平面图形上点的运动分析 §2.3. 用矢量方法研究平面图形的运动 §2.3.1 平面平动 §2.3.2 定轴转动 §2.3.3 平面图形上点的速度 §2.3.4. 平面图形上两点的加速度关系

13-1导体静电屏蔽条件 13-2静电平衡的导体上的电荷分布 13--3有导体存在时静电场的分析 13-4静电屏蔽 13-5电容器 13-6电介质对电场的影响 13-7电介质的极化 13-8D矢量及其高斯定律 13-9电容器的能量

在§1-7我们讲了某点的应力随所选截面方向改变而改变。过一点各方向 截面上应力矢量的集合称为该点的应力状态。但怎样描述一点的应力情 况—一点的应力状态? 我们可以用三对xxy)D取出一个 Oτ xyxz 通常叫:微单元体 ElemOM=垂直的平OM=OyT 点(M)的应力状态

一、掌握描述简谐运动的各个物理量(特别是相位)的物理意义及各量间的关系 二、掌握描述简谐运动的旋转矢量法和图线表示法,并会用于简谐运动规律的讨论和分析. 三、掌握简谐运动的基本特征,能建立一维简谐运动的微分方程,能根据给定的初始条件写出一维简谐运动的运动方程,并理解其物理意义. 四、理解同方向、同频率简谐运动的合成规律,了解拍和相互垂直简谐运动合成的特点. 五、了解阻尼振动、受迫振动和共振的发生条件及规律

一、掌握描述简谐运动的各个物理量(特别是相位)的物理意义及各量间的关系 二、掌握描述简谐运动的旋转矢量法和图线表示法,并会用于简谐运动规律的讨论和分析. 三、掌握简谐运动的基本特征,能建立一维简谐运动的微分方程,能根据给定的初始条件写出一维简谐运动的运动方程,并理解其物理意义. 四、理解同方向、同频率简谐运动的合成规律,了解拍和相互垂直简谐运动合成的特点. 五、了解阻尼振动、受迫振动和共振的发生条件及规律

§9-1 静电场中的导体 §9-2 有导体时静电场的分析方法 §9-3 静电场中的电介质 §9-4 D矢量及其高斯定理 §9-5 电容和电容器 §9-6 静电场的能量

学习要求： 了解平面机构运动分析的目的和方法；掌握瞬心的概念及其在速度分析中的应用；掌握解析法中的整体运动分析法或相对运动图解法；对其它方法有一般的了解。 第一节 概述 第二节 用瞬心法作机构的运动分析 第三节 运动分析的相对运动图解法 第四节 平面矢量的复数极坐标表示法 第五节 平面机构的整体运动分析法

§13-1电场中的导体 §13-2静电平衡导体上的电荷分 §13-3 有导体时静电场的分析与计算 §13-4静电屏蔽 §13-5 电容器 §13-6 电介质对电场的影响 §13-7 电介质的极化 §13-7 电介质的极化 §13-8 D矢量及其高斯定理 §13-9 电容器的能量

针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性