针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性

一、结构: 二分类和命名: 1.分类: 2.命名:命名不饱和羧酸时,选择含有羧基和不饱和键的最长碳链为主链,按碳原子数称为某烯酸

CH - OOCR R为饱和烃——脂。C17:硬脂酸;C15:软脂酸 油脂cH- OOCR R为不饱和烃时—油 CH2-OOCR 鲸虫蜂 蜡 R-C-OR'(高级脂肪酸,高级醇

矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

利用活性炭（焦）等吸附剂将烟气中的污染物分离出来是一种有效的烟气治理与资源化方式。兰炭作为一种廉价半焦碳素材料，是一种有潜力代替现有商用活性焦的多孔材料。本文采用陕西兰炭作为研究对象，研究炭化时间、炭化温度、黏结剂添加量等改性工艺对所制备的吸附剂性能的影响，考察了微观形貌变化，利用X射线光电子能谱（XPS）探究在吸附解吸过程中的表面官能团的变化。结果表明，炭化温度对耐磨强度、耐压强度指标影响显著，炭化时间对饱和脱硫值和穿透脱硫值影响显著；在煤焦油添加比例50%，700 ℃炭化20 min，900 ℃活化60 min条件下制得改性兰炭参数为：耐磨强度95.81%，抗压强度536.1 N·cm?1，每克兰炭饱和脱硫值45.71 mg，每克兰炭穿透脱硫值23.45 mg；经历多次吸脱附过程第一次失活时，表面被大面积刻蚀，孔隙与小颗粒增多。兰炭吸附剂失活后可以通过二次活化的方式提高其吸附性能，但衰减速度比新改性兰炭要快。二次失活后，在酸蚀刻、水蒸气扩孔等共同作用下致使骨架结构过度烧蚀而坍塌；改性兰炭表面含氧基团的量和构成比例会影响吸附性能。含氧与含碳基团的比值与吸附性能相对应，含氧基团比例越高，吸附性能越差。二次活化再生改变了各含氧基团所占比例，令C=O显著下降，O?C=O显著增加，C?O变化不大。O?C=O官能团尽管含氧，但可能对吸附抑制作用不显著。本研究将为工业烟气治理提供一种新型吸附剂的制备方法，同时也为兰炭表面改性以及二氧化硫吸附解吸机制的研究提供参考

第四章饱和碳原子上亲核取代反应 (Aliphatic Nucleophilic Substitution) 一.反应类型 二.反应机理 1.S1机理 2.S2机理 3.离子对机理 三.立体化学 1.SN2反应 2.S1反应

◼ 醛酮的还原反应 ◼ 醛酮的氧化反应 ◼ a, b-不饱和醛酮与亲电试剂的1, 4-加成反应 ◼ a, b-不饱和醛酮与亲核试剂的 1, 2- 和1, 4-加成反应

变压器习题 9-3答:为了得到正弦感应电势,根据E=知,就必须使磁通也是正弦 dt 量,当铁心不饱和时中∝,故,此时空载电流也是正弦变化量,即呈正弦波。当铁心 饱和时,空载电流比磁通变化大,此时空载电流呈尖顶波形

全书共分十一章,包括有机化合物和有机化学;饱和烃;不饱和脂肪烃;芳香烃杂环化合物;卤代烃醇酚醚;醛和酮;羧酸和羧酸衍生物;含氮化合物;糖;氨基酸、肽和蛋白质核酸等内容

一、判断题:(请用\√\或\×”表示,共15分) 1、百日咳毒素可使Gia的精氨酸ADP核糖基化。(） 2、磷酸肌醇系统是不经过腺昔酸环化酶的另一第二信使系统。(） 3、人体可以合成各种类型的饱和脂肪酸和不饱和脂肪酸。(） 4、氨是有毒物质,在体内主要是以谷氨酰胺的形式进行转运的。(） 5、当二分子甘油异生为一分子葡萄糖时需要消耗二个高能磷酸键。(） 6、肾上腺皮质激素和肾上腺髓质激素都是首先通过与其膜受体结合而产生生 日效应的。(） 7、据推测细胞内的DNA主要以B型结构存在。(） 8、生物体内核酸的碱基配对方式都是 watson-Crick-配对。(） 9、导致RNA化学性质更活泼的关键是RNA中的核糖含有2-H。(）