针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题, 提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况, 设计智能修剪机器人执行机构, 构建包络障碍物简化模型, 分析机械臂与障碍物的碰撞条件, 求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型, 建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式, 消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内, 应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真, 仿真结果表明, 机械臂跳出局部极小点, 灵活顺利避障, 成功抵达目标点, 验证了该方法的有效性和可行性

针对油泵齿轮轴特殊形状设计了齿轮轴精锻模具.通过有限元仿真和精锻实验研究了齿轮轴成形过程和金属流动规律.分析了对油泵齿轮轴精锻工艺中产生齿形角隅填充不满缺陷的原因：角隅填充是成形终了时成形载荷陡增的主要原因之一，由于齿轮轴精锻模具结构的特殊性，其强度无法满足齿形角隅填充所需高成形载荷的需要.基于角隅填充状况，提出了齿形端面斜面分流和环形槽分流，并对传统精锻工艺和两种分流锻造工艺进行了有限元仿真.分析结果表明两种分流方法均能有效减小齿形角隅填充时金属流动阻力，保证齿形良好填充，降低成形载荷，并且斜面分流优于环形槽分流.锻造实验验证了有限元仿真的准确性

提出了一个基于合金组元原子半径和电负性判断非晶形成能力的方法.建立了原子半径差与电负性差之比Δd/Δe与临界冷却速度Rc的数值模型,并在所有五种不同合金系中获得一致且开口向上的抛物线关系.在此基础上,设计并制备了四种不同成分的Zr-Al-Ni-Cu金属玻璃,并测量它们的临界尺寸Zmax、过冷液相区间ΔTx和约化玻璃转变温度Trg.结果表明,Zr54Al13Ni15Cu18的玻璃形成能力最佳,而且用Δd/Δe模型预测的四种金属玻璃的玻璃形成能力顺序与所有实测参数(包括Zmax、ΔTx和Trg)表征的顺序基本一致.因此,用Δd/Δe的预测方法比较同一合金系内不同合金之间玻璃形成能力的优劣是可靠的

为了开发新一代冷轧低合金超高强钢，利用连续退火实验机对Ti-0．12％、Nb-0．076％的冷轧低合金超高强钢进行连续退火实验，设计了760~830℃四种不同退火温度，研究了退火温度对实验钢的相组成、晶粒尺寸和力学性能的影响．在800℃退火、400oC过时效的条件下，可得到铁素体和少量贝氏体的组织，铁素体晶粒尺寸约为1．4μm，屈服强度可达700MPa．同时利用扫描电镜和透射电镜观察到钢中存在大量纳米尺寸的亚晶结构、少量位错以及纳米级的Ti、Nb的析出物．这些微结构单元对强度有较大的提升作用．

实验室一些常用知识介绍 3 实验一：离子交换法分离氨基酸 7 实验二：垂直板聚丙烯酰胺凝胶电泳分离蛋白质 9 实验三：马铃薯多酚氧化酶制备及性质实验13 实验四：碱性蛋白酶活力的测定 16 实验五: 植物组织中 DNA 和 RNA 的提取和鉴定 19 实验六：糖酵解中间产物的鉴定22 实验七：综合设计实验—蛋白质的制备及其含量测定24 实验八：还原糖和总糖的测定（3，5-二硝基水杨酸法） 35 实验九：发酵过程中无机磷的利用37 实验十：氨基酸的分离鉴定—纸层析法39 实验十一：细菌血栓溶解酶活性测定41 实验十二：可溶性糖的硅胶 G 薄层层析43 实验十三：植物材料中总黄酮的提纯与鉴定44 实验十四 ： IEF/SDS-PAGE双向电泳分离鉴定蛋白质

采用交互作用正交试验设计，系统研究了进液流量、进气流量、CO2体积分数、进液温度及其交互作用对填料塔中二乙醇胺溶液吸收CO2的转化率η和气相总体积传质系数KGae的影响.经过直观分析和方差分析，评价了各参数对η和KGae影响的显著程度.实验发现进液流率、进气流率、CO2体积分数、进液温度，以及CO2体积分数与进气流率、进液温度与进液流率、进液温度与进气流率的交互作用对η影响显著；进液流率、进气流率、CO2体积分数、进液温度、CO2体积分数与进气流率的交互作用以及进液温度与进气流率的交互作用对KGae影响显著；进气流率增加，η降低而KGae增加；进液流率增加，η和KGae均增加；进气CO2体积分数增加，η和KGae均降低；进液温度升高，η和KGae均呈先增加后减小趋势

首先介绍了氧气高炉的发展历程，早期的研究工作主要着眼于解决由于氧气代替空气鼓风而引起的“上冷下热”问题，并总结了各国研究者提出的氧气高炉流程及其主要特点。随后系统阐述了北京科技大学科研人员在氧气高炉工艺基础研究与工程技术开发方面所取得的主要进展。这些研究包括氧气高炉流程设计，含铁炉料还原与软熔，氧气鼓风及循环煤气喷吹条件下的煤粉燃烧，循环煤气加热过程中的物理化学变化等炉内反应与变化，以及在此基础上开展的回旋区及全炉数值模拟研究，为氧气高炉的工程化实施奠定理论基础。最后对氧气高炉的碳素流及节碳潜力进行了分析，并提出富氢碳氢循环氧气高炉将成为炼铁低碳化的重要发展方向

一、想象的特点及功能 (一)什么是想象 想象是人脑对已储存的表象进行加工改造,创造出新形象的过程,这是一种高级的复杂的认识活 动。例如,人们在听广播,看小说时,在头脑中所呈现的各种各样的情景,人物形象;发明家设计 新机器时,在头脑中创造出的新产品的形象作家根据生活体验,创造出作品中的人物形象。这些 根据别人的口头或文字描述,或者根据自己已有的知识经验,在头脑中所形成的新形象都是想象活 动的结果。 形象性和新颖性是想象活动的基本特点。想象是在感知的基础上,改造旧表象创造新形象的 心理过程

六顶思维帽的目的是避免思维混杂，按这种方式，思考者在某一个时间里就可以只按照 一种模式思考——而不是在某一时刻做全部的事。对此最好的类比是彩色印图。每一种颜色 被印刷上去，最后它们就拼到了一起。 设计六种思维帽方法，是为了使我们从通常的争辩型思维向制图型思维转化。这使得思 维过程成了两个阶段，第一个阶段是绘制地图；第二阶段是在地图上选择路线。如果地图足 够地好，那么最好的路线经常会变得非常明显。和彩色印图相似，每一顶帽子在地图上表现 为一种类型的思考

一、工程变更 (一)工程变更的含义 施工过程中,由于多方面情况变更,经常出现 工程量变化、施工条件变化及合同双方在执行 合同中的争执等许多问题。原因: 一方面由于勘察设计工作粗糙,以致在施工中 发现许多招标文件中没有考虑或估算不准的工 程量,不得不改变施工项目或增减工程量;另 一方面由于发生不可预见事故,如自然或社会 原因引起停工和工期施延等 变更通常涉及到费用变化和施工进度拖延,需 调整合同价,施工单位也经常利用变更的契机 进行合理或不合理的索赔