可控性最重要的含义,正如我们前2讲所讨论的那样,是能够确 保我们自由地进行反馈控制系统的设计。尤其是我们知道 反馈控制定理——当且仅当系统状态可控时,任意确定的闭环系 统可以通过状态反馈任意配置极点

一、时域分析法 1 稳定性分析→劳斯判据 2 动态性能→上升时间超调 3 稳态性能→稳态误差

3.6.1 稳态误差的定义 3.6.2 系统类型 3.6.3 扰动作用下的稳态误差

可控性的基本概念是指我们能够利用输入u()使状态x()达到状 态空间的任意点,主要问题是该系统的结构能否使这一点成为可能 让我们看一些简单的例子来激发我们的讨论 飞行器直线飞行的例子 我们进行系统建模,选择沿路径飞行的距离作为状态x,其导数 (沿路径的速度)为x2,输入是沿此路径的加速度

1引言上一讲中已讨论过高的开环增益可以降低系统对参数变化和扰动输入的灵敏度。今天,我们将会了解到在反馈系统当中它们可以减小稳态误差。 2稳态误差考虑单位反馈系统:

5.1频率特性及其表示法 5.2典型环节对数频率特性曲线的绘制 5.3极坐标图(Polar plot),幅相频率特性曲线,奈奎斯特曲线 5.3.1积分与微分因子 5.3.2一阶因子 5.3.3二阶因子 5.3.4传递延迟

Summary of rules for plotting root locus Rule #l The starting points and the End points of the root locus(根轨迹的起点和终点) Rule #2 The Segments of the Root Locus on the Real axis(实轴上的根轨迹)

4.2.3.1 空调系统的控制内容 4.2.3.2 新风机组自动控制 4.2.3.4 变风量空调系统 4.2.3.5 风机盘管的控制 4.2.4 通风系统自动控制

一 学科平台课程 1《工程制图 C1》 2《工程制图 C2》 3《电工与电子技术》 4《电工与电子技术实验》 5《工程力学 B》 二 专业课程 1《机械设计基础》 2《自动控制原理》 3《流体力学》 4《工程热力学》 5《传热学》 6《建筑环境学》 7《建筑概论》 8《建筑环境测试技术》 9《热质交换原理与设备》 10《供热工程》 11《流体输配管网》 12《建筑设备自动化》 13《暖通空调》 14《建筑热源》 15《空调用制冷技术》 16《建筑给排水》 17《建筑设备施工经济与组织》 三 个性化发展课程 1《专业文献阅读》 2《建筑设备施工技术》 3《建筑电气》 4《高层建筑防排烟》 5《工程测量》 6《专业概论与学科前沿》 7《建筑节能新技术》 8《绿色建筑评价标准》 9《BIM 技术应用》 四 实践环节 1《建筑热源课程设计》 2《供热工程课程设计》 3《建筑给排水课程设计》 4《暖通空调课程设计》 5《空调用制冷技术课程设计》 6《建筑设备自动化课程设计课程设计》 7《建筑设备施工经济与组织课程设计》 8《建筑电气课程设计》 9《工程训练 B》 10《认识实习》 11《生产实习》 12《毕业设计》

（一）理论课程 1《高等数学 A+(1)》 2《高等数学 A+(2)》 3《大学物理 A1》 4《线性代数 A》 5《复变函数与积分变换》 6《概率论与数理统计 C》 7《电路原理 A》 8《模拟电子电路》 9《数字电子电路》 10《电子技术基础实验》 11《微机原理及接口技术》 12《自动控制原理 A》 13《自控原理实验》 14《电工电子实习》 15《微机原理及接口技术课程设计》教学大纲 16《电机原理与拖动基础》 17《电气测量技术与传感器》 18《电力电子技术》 19《过程控制系统（校企）》 20《运动控制系统（校企）》 21《自动控制系统工程项目设计（企业）》课程设计教学大纲 22《运动控制系统（校企）》 23《现场总线技术》 24《电气制图及 CAD》 25《单片机应用及系统设计》 26《单片机系统设计综合项目实践》教学大纲 27《电气控制与 PLC》 28《计算机控制技术》 29《计算机控制技术课程设计》 30《电气控制技术与 PLC》课程设计教学大纲 31《现代控制理论》 32《自动控制导论》 （二）实验课程 33《大学物理 A1》 34《微机原理及接口技术》 35《电气测量技术与传感器》 36《电路原理 A》 37《电力电子技术》 38《过程控制系统（校企）》 39《运动控制系统》 40《计算机控制技术》 41《电气控制与 PLC》 （三）实践课程 42认知实习 43毕业实习 44毕业设计（论文）