静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

非线性分析过程的任务是在一个已经设计好的非线性闭环系统确定其形态特性； 设计过程的任务是结合控制非线性装置和闭环形态的要求，构造一个控制器，使该闭环系统满足期望的形态特征。 1.1 非线性现象和模型 1.2 非线性系统特征

在经典控制理论中,用传递函数模型来设计和 分析单输入单输出系统,但传递函数模型只能反 映初系统的输出变量和输入变量之间的关系,而 不能了解到系统内部的变化情况。在现代理论中, 用状态控件模型来设计和分析多输入多输出系统, 便于计算机求解,同时也为多变量系统的分析研 究提供了有力的工具

一、以《数字电路》为基础：学习了数字电路的基本设计方法。 二、《可编程逻辑器件》：面向实际工程应用，紧跟技术发展，掌握数字系统新的设计方法

➢9.1 数字信号处理算法的DSP实现 ➢9.2 C54x应用系统设计实例 ➢9.3 DSP系统的调试与抗干扰措施

§3－1 凸轮机构的应用和类型 §3－2 从动件的常用运动规律 §3－3 凸轮机构的压力角 §3－4 图解法设计凸轮的轮廓 §3－5 解析法设计凸轮的轮廓

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

设计方法与同步时序逻辑电路相似，但如果触发器有时钟控制端的话应将其作为激励来考虑，并注意脉冲异步时序电路对输入脉冲的两个限制条件

一、设计准则 系统设计所依据的性能指标为:稳态指标与动态指标。 (1)稳态性能指标(稳态误差e):对应于给定输入x(t)所引起的偏差ex对阶跃响应e=1斜波响应eKv

1.《中医学综合实验》的主要目的是培养研究生独立地、综合运用多 课种实验方法开展中医实验研究的能力。课程设计以充分调动研究生的学习 目热情,培养独立研究的基本能力,及其综合能力,并在教学形式上给予保 的证。在教学中要求研究生综合所学中、西医学知识、现代研究技术,独立 要自主地开展包括选题、课题设计、研究准备、实验实施、实验数据分析, 求至撰写实验报告等系统的实践,使研究生在实践中去检验所学的知识,暴 露其知识面的欠缺