一、空间点的直角坐标 1.三根坐标轴:x轴(横轴),y轴(纵轴),z轴(竖轴) 交于原点,且互相垂直。 2.三个坐标面:xoy面xoz面yoz 3.八个卦限

教学内容及教学过程 3.3重心 重心坐标的一般公式 如右图所示,设一物体固连一坐标系oyz,物体微元体Mi的坐标为(x、y、z1), 其重量为Pi,则 P=>P 根据合力矩定理,有 线 对ox轴 M ∑Py P 对oy轴: Px=∑Px1 ∑P P

一、对坐标的曲面积分的概念与性质 二、对坐标的曲面积分的计算法 三、两类曲面积分之间的联系

一、对坐标的曲线积分的概念与性质 二、对坐标的曲线积分的计算 三、两类曲线积分之间的联系

一、平面极坐标 设一质点在Oxy平面内 y 运动,某时刻它位于点A.矢 径与x轴之间的夹角 A 为θ.于是质点在点A的位 θ 置可由A(r,)来确定 O 以(r,0)为坐标的参考系为平面极坐标系. x=rcos0 它与直角坐标系之间的变换关系为 y=rsinθ

一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

一、问题的提出 二、对坐标的曲线积分的概念 三、对坐标的曲线积分的计算 四、小结思考题

✓异步电动机动态数学模型的性质 ✓异步电动机三相数学模型 ✓坐标变换 ✓异步电动机在正交坐标系上的动态数学模型 ✓异步电动机在正交坐标系上的状态方程 ✓异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 ✓异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 ✓直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较

主要内容 7.1建立用户坐标系转换尺寸 7.2用广义相对坐标转换尺寸 7.3延长捕捉 7.4平行捕捉 7.5极角追踪 7.6对象追踪捕捉 7.7综合分析、应用实例 7.8小结 7.9练习