本书主要内容涵盖了桁架、刚架、拱和连续梁等结构形式的静力学和动力学。阐述了各种结构在静定和超静定状态下的内力、变形、影响线的分析方法和能量原理；介绍了结构动力学的基础知识和结构理论的最新发展。本书通篇贯穿了理论联系实际、注重工程应用的学术思想；在保持内容完整性和知识系统性的前提下，特别关注工程实际问题的处理。对于工程中经常遇到的结构形式和载荷状况如何建模、如何选取适当的分析方法以及对计算结果的检验和判断等问题，都进行了详细的讨论。本书的知识体系与结构力学教材基本一致

1、熟悉工程力学的研究对象、内容, 2、掌握刚体、平衡、力的概念 3、掌握五个公理 ▪ 绪论 ▪ §1-1 刚体和力的概念 ▪ §1-2 静力学公理 ❑ §1-3 力矩 ❑ §1-4 力偶 ❑ §1-5 力的平移 1、常见的几种约束及其约束力的画法 2、物体及物系的受力图 ▪ §2-1 约束与约束反力 ▪ §2-2 受力图 ❑ 力系合成的解析法 ▪ 力在直角坐标轴上的投影 ▪ 合力投影定理 ❑ 平面任意力系的简化 ▪ 简化方法 ▪ 结果讨论 ❑ 平面任意力系平衡方程 ❑ 问题举例 ❑ 物体系统平衡 ▪ 物体系物体的数量和平衡方程个数 ▪ 物体系统问题求解原则 ❑ 静定和静不定问题 ❑ 摩擦 ❑ 空间问题 ❑ 空间任意力系的平衡方程 ❑ 重心 ❑ 问题举例

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

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