为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性

第一章 一、名词解释 震级,地震烈度,基本烈度,设防烈度,多遇烈度,罕遇烈度,震中震中距,震源,地震波,地震烈度表抗震设防措施,抗震构造措施延性设计

本文是在剪切机四杆机构按给定轨迹与刀刃平行运动合理设计方法[1]的基础上,提出应用优化技术的优化设计方法。优化设计的指标是刀刃轨迹曲线的误差、刀刃平行运动的位置误差和刀刃水平速度的误差,并采用误差容限加权法,建立统一的目标函数,取得较好的结果

本规范是根据建设部建标[2003]104号文的要求,由中国建筑科学研究院会同有关设计、 勘察、施工、研究和教学单位,对《建筑桩基技术规范》JGJ94-94修订而成。 在修订过程中,开展了专题研究,进行了广泛的调查分析,总结了近年来我国桩基础设 计、施工经验,吸纳了该领域新的科研成果,以多种方式广泛征求了全国有关单位的意见, 并进行了试设计,对主要问题进行了反复修改,最后经审查定稿。 本规范主要技术内容有:桩基基本设计规定、桩基构造、桩基承载力极限状态和正常使 用极限状态计算或验算、桩基施工、桩基工程质量检查和验收及有关附录

针对H型钢辊式矫直过程残余应力的主动控制,基于工程弹塑性理论建立一种矫直过程应力演变的分析模型;采用离散解析实现对模型的快速数值求解;继而基于该分析模型建立一套能够实现残余应力主动控制的工艺参数主动设计方法;运用该方法对典型规格H型钢矫直工艺参数进行工艺设计.建立的分析模型运算结果与有限元结果吻合且计算成本得到有效控制,模型能够实现有限时间内整个矫直工艺参数域内残余应力演变结果的分析;工艺设计方法能够得到一定目标参数和约束条件下的残余应力主动控制工艺参数

扭转调谐液柱阻尼器（torsional tuned liquid column damper，TTLCD）是一种有效的扭转振动控制装置.本文对该阻尼器在偏心框架结构中的设计方法进行研究，针对不同的倾斜管道投影点和倾斜角，建立了三种形式的扭转调谐液柱阻尼器在地震作用下的运动方程和控制力方程，给出TTLCD参数优化的具体公式，其方法为对比扭转调谐液柱阻尼器-偏心结构和扭转调频质量阻尼器（torsional tuned mass damper，TTMD）-偏心结构，将两控制系统转化，利用Den Hartog或Ikeda给出的调频质量阻尼器（tuned liquid mass damper，TMD）参数优化公式来实现TTLCD参数优化，最后给出TTLCD的设计流程.通过对一个四层偏心框架结构进行模拟，验证了理论设计方法的合理性

1.7抗震设防的基本要求 一、抗震设防目标及方法 1.总目标

本文从理论和实践的结合上阐述了不良岩层巷道维护问题。其要点是:①找出了1978年以前金川在不良岩层中采用多种支护型式都难以维护的根本原因是:把流变体围岩稳定问题视为单纯的传统支护结构问题;②确定了不良岩层的基本属性为易发展为松散体的流变体,从理论上阐明了不良岩层巷道必须分次支护的理由;③查明了不良岩层巷道地压类型,以流变体变形地压为主;④总结了地压活动基本规律,分析了在围岩纵深12米范围内,最终出现的二个压密区、一个松驰区、一个松动区,压密区实际上是承载环,在围岩稳定过程中起着关键作用,从理论上解释了金川不良岩层巷道围岩稳定过程;⑤采用了信息化设计——现场监控设计法;⑥提出了金川不良岩层巷道支护原理和设计方法,即根据岩层不同属性,不同地压来源,从分析地压活动规律入手,运用信息化设计法,使支护特性和施工工艺过程不断适应围岩变形的活动状态,以达到抑制围岩变形、维护巷道稳定的目的

轧钢机轴系的扭振是现代轧机运行及设计中的重要问题。由于扭振造成的扭矩放大系数有时高达4～6以上,以致造成传动件的破坏。对此进行了现场实测及计算分析。为在设计中予测及降低扭矩放大系数,本文采用电算方法求多质量系统在任意激振力矩作用下的瞬态响应。对三机架横列式型钢轧机的计算结果,与实测曲线取得较大程度的一致。还用此方法对大型带钢热连轧机组中的一架粗轧机及两架精轧机进行了计算。提出将扭矩放大系数分解为四个基本因素,说明了每个因素的物理意义及其计算公式。采用多维优化设计方法,对降低轧钢机扭矩放大系数的可能途径作了分析

本章主要内容: 一、作业空间设计的基本原则 二、工作空间人体尺寸及应用原则 三、工作空间设计 四、工作岗位设计