机器人的机构是指机器人的主机结构，通常它是由手臂、手腕、手爪和行走机构组成的。接下来主要介绍机器人的手臂、手腕、手爪机构。操作臂的坐标形式与外形结构手腕的传动与结构手爪的型式和机构移动机械臂其他类型机器人

§1-1 运动副及其分类 §1-2 平面机构运动简图 §1-3 平面机构的自由度（重点） §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用

§4-1 齿轮机构的特点和类型 §4-2 齿廓实现定角速比传动的条件（重点） §4-3 渐开线齿廓（重点） §4-4 齿轮各部分名称及渐开线标准齿轮的基本尺寸（重点） §4-5 渐开线标准齿轮的啮合（重点） §4-6 渐开线齿轮的切制原理 §4-7 根切、最少齿数及变位齿轮（重点） §4-8 平行轴斜齿轮机构 §4-9 锥齿轮机构

本文根据连轧的生产工艺特点,提出飞剪机剪切机构的合理设计要求,并利用运动几何学的理论和p曲线,给出了按给定的最佳轨迹曲线及其一系列连杆合理位置的剪切机构的设计方法。这种方法对于其他同类型的机构设计问题也具有普遍的意义

§2-1 平面四杆机构的基本类型及其应用 §2-2 平面四杆机构的基本特征（重点） §2-3 平面四杆机构的设计

机械设计的基本概念 机构及其系统运动方案设计 基于组成原理的机构创新设计 执行机构运动规律及运动协调设计 执行机构运动协调设计

本章的教学目标： 1）了解本课程研究对象，认识机器的组成，掌握机器、机构、构件、零件的基本概念及正确识别； 2) 初步了解本课程学习内容，及在专业人才培养中的地位及作用，从而明确本课程学习目标； 3) 对平面机构的组成有所认识，对由一般平面机构组成的机械系统，能绘制出机构运动简图,计算其自由度，并判断其是否有确定的运动。 4) 了解机械设计的基本要求和方法

§4—1 齿轮机构的特点和类型 §4—2 齿廓实现定角速比传动的条件 §4—3 渐开线齿廓 §4—4 齿轮各部分名称及渐开线标准齿轮的基本尺寸 §4—7 根切、最少齿数及变位齿轮 §4—8 平行轴斜齿轮机构 §4—9 圆锥齿轮机构 §4—6 渐开线齿轮的切齿原理 §4—5 渐开线标准齿轮的啮合

一、学习目的和要求 通过本章学习，了解市场调查机构发展情 况，明确市场调查机构的类型和职位设置， 掌握选择市场调研机构的影响因素和技巧， 理解市场调查用户与调查机构的关系；了 解市场调查人员管理的内容，掌握对调查 员进行挑选、培训、监督管理、评价、报 酬支付的方法和技巧；理解调查进度与质 量监控的重要性和必要性，掌握监控的方 法和技巧

本附录收录了货币、银行概览，金融机构资产负债表、损益表，金融机构现金收入、支出统计，储蓄存款情况，有价证券发行、兑付情况，股票、债券发行及余额情况，筹资比例，银行间债券市场，金融机构年龄、文化、职称机构，台港澳金融概况等涉及宏观调控、金融运行、经营管理和队伍建设的权威金融数据，共224张表格，集中反映了1990年以来，金融改革的发展轨迹和发展脉络，既涵盖了金融形势和政策内容，又彰显了金融事业的新发展，为金融定量分析提供了权威、专业、全面的原始素材。所有数据均来源于《中国金融年鉴》和《中国统计年鉴》等权威性资料