研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性

一、模糊逻辑控制器的基本结构 二、模糊控制系统的设计 三、PD控制器模糊益调节 四、利 MATLAB用设计模糊控制器 五、模糊系统的稳定性分析

§16-1 配合物的基本概念 The Basic Concepts of Complexes §16-2 配位化合物的同分异构现象 The Isomerism of Complexes §16-3 配合物的化学键理论 The ChemicalBond Theories of Complexes §16-4 配位平衡及配合物的稳定性 Coordination Equilibrium and Stabilization of Complexes

定义:在驾驶员不感觉过分紧张、疲 劳的条件下,汽车能按照驾驶员通过 转向系及转向车轮给定的方向行驶 且当受到外界干扰时,汽车能抵抗干 扰而保持稳定行驶的能力

侧偏特性:侧偏力、回正力与侧偏角的关系 1轮胎坐标系回正力矩

三个评价指标 制动效能(含制动距离和制动减速度); 制动效能的恒定性(抗衰退性能); 制动时汽车方向稳定性(包括抗跑偏、抗侧滑 和保持转向能力的性能)

前面我们介绍的内容都属于系统的描述与分析。系统的描述主要解决系统的建模、各种数学模型(时域、频域、内部、外部描述)之间的相互转换等;系统的分析,则主要研究 系统的定量变化规律(如状态方程的解,即系统的运动分析等)和定性行为(如能控性、能观测性、稳定性等)

8.1离散系统的基本概念 8.2信号的来样与保持 8.3Z变换与Z反变换 8.4离散系统的数学模型 8.5稳定性与稳态误差 8.6离散系统的动态性能分析

物理实验、化学实验是物理课、化学课的重要环节数学实验同样是学好计算方法课必 不可少的一环 数学实验是指学生用自己编写的程序验证算式的正确性的实验·正确性包括稳定性和 收敛性两方面的内容,并都用“误差”作检验标准此外数学实验也含验证算法的复杂性 在数学实验里,该误差有时指计算值和理论值的差

本章要求：本章在物质结构基本理论的基础上，介绍由一种特殊的共价键形成的配合物的组成、命名和基本性质，用价键理论和晶体场理论讨论配位键的本质，配离子的形成、空间构型和配合物的一些实际应用。1．掌握一般配合物的组成、命名和基本性质。2．明确配合物价键理论的基本要点,了解晶体场理论的基本内容，并能用其讨论一般配合物形成磁性、空间构型、稳定性等性质。3．了解配合物的一些实际应用