针对扑翼飞行器的定高飞行，设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统：通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像，基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点，获得标识点在图像上的像素坐标；基于卡尔曼滤波器（KF）建立标识点像素坐标的运动状态估计器，降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题；分别建立常规PID和单神经元PID控制系统，通过蓝牙控制扑翼飞行器的电机转速，实现了基于图像的扑翼飞行器室内定高飞行。对比实验结果表明，本文设计的定高飞行控制系统可以使扑翼飞行器标记点的图像坐标保持在外部单目相机图像的中心横线处。针对阶跃响应信号，单神经元PID控制系统的响应速度比常规PID控制系统响应速度稍慢一些，但是控制精度明显优于常规PID控制器，最大相对误差为3%

一条河的两岸为平行直线,水流速度为a,有一鸭子从岸 边点A游向正对岸点O,设鸭子的游速为b(b>a),且鸭子游动方向始终朝着点O,已知OA=h.取O为原点,河岸朝顺水方向为x 轴,y轴指向对岸.设在时刻t鸭子位于点P(x,y),求x和y所满足的微分方程

材料辐照损伤是核反应堆材料、尤其是核聚变堆材料所面临的重要问题。高能粒子（中子、离子、电子）辐照在材料中会产生大量的点缺陷，即自间隙原子和空位。这些点缺陷聚集在一起会形成自间隙原子团簇和空位团簇，从而对材料结构和性能的演化产生重要影响。空位团簇包括有空洞、层错四面体、空位型位错环，而自间隙原子团簇则只有自间隙型位错环。本文介绍了两种点缺陷团簇的性质、及其对于以材料辐照肿胀为主要内容的材料辐照损伤性能的影响。作为空位团簇，比较详细介绍了具有本课题组特色的空位型位错环的研究，同时分析了合金元素和氢同位素对空位型位错环的影响。在铁试样中形成的这种空位型位错环尺寸可达100 nm左右，该空位型位错环具有两种柏氏矢量， b =<100> 和 b =1/2<111>，前者的数密度比后者高一个数量级。对于自间隙原子团簇，则重点介绍了与其相关的一维迁移现象及其研究动态，该一维迁移性能有可能是影响高熵合金辐照性能的重要因素

皮肤内分布着多种感受器,能产生多种感觉。一般认为皮肤感觉主要有四种,即触觉、冷觉、温觉和痛觉。用不同性质的点状刺激仔细 检查人的皮肤感觉时发现,不同感觉的感受区在皮肤表面呈互相独立的点状分布:如用纤细的毛轻触皮肤表面时,只有当某些特殊的 被触及时,才能引起触觉。用类似的方法,可找到冷觉点、热点和痛点等

ALIGN 1、在二维和三维空间中通过移动、旋转和按比例 缩放对象使其与其他对象对齐。给要对齐的对 如果要对齐某个对象,最多可以给对象加上 三对源点和目标点。 修改菜单:三维操作对齐 2、当只选择一对源点和目标点时,对象在二维或 三维空间中从源点(1)移动到目标点(2) 当选择两对点时,选定的对象可在二维或三维 空间中移动、转动和按比例缩放以便与其他对 象对齐。 当选择三对点时,对象可在三维空间中移动和 旋转以便与其他对象对齐

1.求函数z=x2+y2在点(1,2)处沿从点(1,2)到点(2,2+√3)的方向的方向导数. 2.求函数z=ln(x+y)在抛物线y2=4x上点(1,2)处,沿这抛物线在该点处偏向x轴正向的切线方向的方向导数

构建管流式冲刷腐蚀实验装置研究γ预辐照对铍在一号电火花加工油（EDM-1）中腐蚀性能的影响，研究铍试样质量变化，进行表面形貌及成分分析.结果表明，铍在EDM-1管流冲刷条件下受冲刷腐蚀和化学腐蚀的共同作用，前者主要受试样表面形态影响，后者主要受γ预辐照剂量、杂质元素、EDM-1中含硫有机物等的影响.辐照前后，试样质量均呈现先减小、后增大、再减小趋势，腐蚀速率基本随辐照剂量的升高而增大.γ预辐照促进了铍试样在EDM-1中点蚀核和蚀孔的产生，腐蚀2880 h后，未接受预辐照试样仅产生较为明显点蚀核，而接受200和100 kGy预辐照试样中的部分点蚀核发展成为蚀孔，前者直径约为后者2倍.点蚀核和蚀孔区域出现Al、Si、Fe、Cr、Ti等杂质元素及S元素，杂质元素为诱导产生点蚀的重要因素，含S有机物发生化学反应分别生成物理吸附和化学吸附于蚀孔内部的SO2和SOx，促进蚀孔的形成及扩展

第七讲静态工作点的稳定 一、温度对静态工作点的影响 二、静态工作点稳定的典型电路 三、稳定静态工作点的方法

3.1 静电场的保守性 3.2 电势差和电势 3.3 电势叠加原理 3.4 电势梯度 3.5 电荷在电场电势能 3.6 电荷系的静电能* 3.7 静电场的能量

所谓地震测线，是指沿着地面进行地震勘探野外工作的路线。测线的布置对于了解质结构关系很大。地震测线要结合以往的地震地质资料，并且根据所需完成的地质任务进行布置。 地震勘探中的观测系统是指地震波的激发点与接收点的相互位置关系。为了了解地下构造形态，必须连续地追踪各界面的地震波。因此，就要沿测线在许多个激发点上分别激发，并进行连续的多次观测。每次观测时，激发点和接收点的相对位置保持一定的关系，以保证能够连续追踪地震界面。 一、对激发的要求 二、陆上用炸药震源 三、陆上用非炸药震源