通过本章的讲授，使学生知道矩阵的概念，理解矩阵与线性变换得关系，掌握可逆矩阵的定义及性质；熟练掌握矩阵的运算以及逆矩阵的求法，掌握分块矩阵的概念以及分块矩阵的运算

第一节 矩阵概念的一些背景 第二节 矩阵的运算 第三节 阵乘积的行列式与秩 第四节 矩阵的逆 第五节 矩阵的分块 第六节 初等矩阵 第七节 分块乘法的初等变换及应用举例

1.矩阵的分块 2.分块矩阵 3.分块矩阵的加法 4.分块矩阵的数乘 5.分块矩阵的乘法 6.分块矩阵的转置 7.分块矩阵的逆

1. 掌握矩阵的初等变换; 2. 了解矩阵等价的概念，了解初等矩阵的性质; 3. 掌握用初等变换求逆矩阵的方法; 4. 了解矩阵秩的概念，会求矩阵的秩

机器人初探 机器人基础知识 机器人运动学基本问题及齐次变换矩阵 机器人正、逆运动学研究 动力学的研究方法 机械臂动力学案例 PID基本理论 线性化、伺服补偿器构成的动态控制

复习《线性代数》有关内容 1.矩阵与向量 2矩阵的加减运算 3非奇异矩阵 4分块方阵的行列式和逆 5.二次型和向量范数 6标量函数的定号性

3.6可逆矩阵 定义6.1设A是一个n阶矩阵若有阶矩阵B 使得AB=BA=,则称A是一个可逆矩阵(非奇 工异矩阵、非退化矩阵),并称B是A的一个逆. 例如,设

这一节我们来建立矩阵的初等变换与矩阵乘法的联系，并在这个基础上，给 出用初等变换求逆矩阵的方法

矩阵运算是数值计算中最重要的一类运算特别是在线性代数和数值分析中它是一种最 基本的运算。本章讨论的矩阵运算包括矩阵转置、矩阵向量相乘、矩阵乘法、矩阵分解以 及方阵求逆等。在讨论并行矩阵算法时分三步进行:①算法描述及其串行算法;②算法的 并行化及其实现算法框架以及简单的算法分析;③算法实现的MP源程序,以利于读者实 践操作

一、初等变换 (4个定义、1个定理) 二、初等矩阵（定义1、定理2、推论2） 三、求逆矩阵的初等变换法 四、小结