即矩阵乘积的行列式等于它的因子的行列式的乘积 用数学归纳法,定理1可以推广到多个因子的情形,即有 推论1设A1,A2,…A是数域P上的mXn矩阵,于是 1A1A2…AHA1‖A2|…|A 定义6数域P上的n×n矩阵A称为非退化的,如果|A|≠0,否则称为退化

前一节中证明了复数域上任一矩阵A可相似于一个若尔当形矩阵这一节将 对任意数域P来讨论类似的问题我们证明了上任一矩阵必相似于一个有理标 准形矩阵

一、二次型及其矩阵表示 设 P 是一个数域,一个系数在数域 P 中的

1、矩阵的定义 形数表，称为数域Ｆ中的一个ｍ×ｎ矩阵. 由数域Ｆ中的ｍ×ｎ个数 排成的ｍ行ｎ列的矩 ij a

OpenMP介绍 并行编程模式 并行域操作 工作共享结构

§1复数及其代数运算  1. 复数的概念  2. 代数运算  3. 共轭复数 §2 复数的表示方法  1. 点的表示  2. 向量表示法  3. 三角表示法  4. 指数表示法 §3 复数的乘幂与方根  1. 复数的乘积与商  2. 复数的乘幂  3.复数的方根 §4 区域  1. 区域的概念  2. 简单曲线（或Jordan曲线)  3. 单连通域与多连通域

10.1 密钥分配 10.1.1 密钥管理之公钥的分配 10.1.2 公钥证书 10.1.3 利用公钥密码分配传统密码体制的密钥 10.2 基于离散对数的公钥体制 10.2.1 离散对数问题回顾 10.2.2 Diffie-Hellman Key Exchange 10.2.3 Pohlig-Hellman离散对数密码 10.2.4 基于DLP的概率密码系统ElGamal Cryptosystem 10.3 椭圆曲线算术 10.3.1 实数域上的椭圆曲线 10.3.2 有限域上的椭圆曲线 10.3.3 椭圆曲线点加运算 10.4 椭圆曲线密码学 10.4.1 椭圆曲线上的离散对数问题 10.4.2 椭圆曲线密码 10.4.3 椭圆曲线密码应用 10.4.4 椭圆曲线加/解密

4.4 模n的剩余类环 4.5 环和域上的多项式环 4.6 理想 4.7 商环与环同态基本定理

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

5.1 画点 5.1.1 设置点的样式 5.1.2 画点 5.1.3 画定数等分点 5.1.4 画定距等分点 5.2 画构造线 5.3 画多线 5.3.1 设置多线样式 5.3.2 画多线 5.4 画多段线 5.5 画正多边形 5.6 画圆弧 5.7 画样条曲线 5.8 画椭圆及椭圆弧 5.9 画圆环 5.10 创建面域 5.11 对面域进行布尔运算 5.11.1 “并集”运算 5.11.2 “差集”运算 5.11.3 “交集”运算