一、力矩分配法的基本原理 弯矩分配法是基于位移法的逐步逼近精确解的近似方法。 二、从数学上说,是一种异步迭代法。 单独使用时只能用于无侧移(线位移)的结构

1、熟悉工程力学的研究对象、内容, 2、掌握刚体、平衡、力的概念 3、掌握五个公理 ▪ 绪论 ▪ §1-1 刚体和力的概念 ▪ §1-2 静力学公理 ❑ §1-3 力矩 ❑ §1-4 力偶 ❑ §1-5 力的平移 1、常见的几种约束及其约束力的画法 2、物体及物系的受力图 ▪ §2-1 约束与约束反力 ▪ §2-2 受力图 ❑ 力系合成的解析法 ▪ 力在直角坐标轴上的投影 ▪ 合力投影定理 ❑ 平面任意力系的简化 ▪ 简化方法 ▪ 结果讨论 ❑ 平面任意力系平衡方程 ❑ 问题举例 ❑ 物体系统平衡 ▪ 物体系物体的数量和平衡方程个数 ▪ 物体系统问题求解原则 ❑ 静定和静不定问题 ❑ 摩擦 ❑ 空间问题 ❑ 空间任意力系的平衡方程 ❑ 重心 ❑ 问题举例

§2–1 平面汇交力系 §2–2 力的投影、力矩和力偶 §2–3 平面一般力系

力的时间累积效应→冲量、动量、动量定理 力矩的时间累积效应冲量矩、角动量、 角动量定理

一、填空题 1.已知图示正方体边长为a,在右侧面作用已知力F,在顶面作用矩为M的已知力偶矩,如图所示。求力系对x,y,z轴的力矩

侧偏特性:侧偏力、回正力与侧偏角的关系 1轮胎坐标系回正力矩

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

力的合成与分解 力的合成:平行四边形公里F=F1+F2 力的分解:公式F=F1+F2中有六个要素, 已知其中四个才能确定其余两个。即在已 知合力的大小和方向的条件下,还必须给 出另外两个条件。工程中常会遇到要将 个力沿已知方向分解,求两分力大小的问 题。如求力F在坐标轴上的分力大小

1、掌握力矩和力偶的概念、性质、定理及分析计算方法 2、掌握平衡方程及其应用 3、掌握杄件拉伸与压缩的受力、变形特点,应力计算及许用应力

1-1力及其性质 1-2力矩 1-3力偶及其性质 1-4约束和约束力 1-5研究对象和受力图