用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化

一、组合变形的概念及其强度计算的一般分析方法 二、拉弯或压弯组合变形 三、拉（压）弯组合变形问题的扩充 四、弯扭组合轴的强度设计 五、同时承受弯矩、扭矩、剪力和轴力作用的圆轴的强度设计

板料成形数值模拟概述 板料成形数值模拟概述 板料成形数值模拟概念 板料成形数值模拟的发展方向 板料成形概念 模拟分析流程 DYNAFORM软件介绍 分析参数设置 1.5 模拟分析流程 2.1 网格划分 2.2 毛坯尺寸的反向2.4 材料模型的定义计算 2.5 模具运动定义 等效拉延筋的设置 成形分析和回弹分析的方法 成形缺陷预测 板料成形数值模拟的应用 实例 影响成形质量的主要因素 接触碰撞现象 弹塑性变形现象 方形盒制件拉深成形的数值模拟

讨论二维相平面轨线图分析是一种研究二阶非线性系统的轨线分布的图形方法 介绍、学习Lyapunov理论 介绍无源性在基于欧拉-拉格朗日方程的系统无源性设计、基于哈密顿方程的系统无源性设计等方面的应用。2.1 相平面分析的概念 2.2 二维系统轨线相图构造方法 2.3 线性系统的轨线相平面分析 2.4 非线性系统的相平面分析 2.5 极限环的存在 2.6 轨线图在加热用电炉控制应用

在Hill屈服准则和与之相适应的流动法则的基础上,首次建立了考虑材料厚向异性的平面应力理论特征线方程,并将此基本方程应用于具有厚向异性的不规则件拉深成形的模拟。运用平面应力特征线场法计算、分析了盒形件拉深时法兰部的应力分布和沿模口的法向应力分布,并研究了该方法在合理毛料形状设计及其相应的合理加载条件设计中的应用

由Dyson等建立的计算模型,根据塑性损伤演变方程和蠕变损伤演变方程及本构方程推导出圆轴拉扭组合变形问题在大变形条件下的损伤演变方程

第三章流体动力学基础 复习思考题 1.比较拉格朗日法和欧拉法,两种方法及其数学表达式有何不同? 2.什么是流线?流线有哪些不要性质,流线和迹线有无重合的情况?

从表 1.2 可见，除弯曲和拉深外，成形工序中还有很多方法，其中比较常用的有胀形、 翻边、扩口、缩口等。这些工序的基本特征为局部变形，因此，也常统称为(狭义)成形工 序。成形工序一般安排在冲裁、弯曲、拉深之后

采用增量形式的平衡方程,建立了有限索单元平衡迭代列式.对一个张拉整体结构中所采用的预应力索梁结构模型进行了全过程数值模拟,并对该结构的受力特点及张拉过程中荷载效应进行了分析.其重点是结构中关键结点的初位移的施加方法以及整体性能的控制.结果表明,该结构中梁形成一定程度的反拱对结构的整体稳定性及形成较为均匀的内力分布有一定的积极贡献

一、疲劳问题特点 在荷载作用下,钢结构基本构件所最常遇到的破坏方式是下列三种 ①受拉构件的强度破坏(屈服); ②受压构件的失稳(屈曲)3 ③重复受拉(其中可包括受压)构件的疲劳开裂