补加数除法 这是一种与除数补数有关的除法,这样的除法种类比较多,从道理 上讲很简单。因为在被除数中含有除数的个数是与商数相关而每个 除数都有它自己的补数存在所以除法中得出的每个商数都要从被 除数中减去相应的除数

3.1概述 3.1.1插补的基本概念 数控系统根据零件轮廓线型的有限信息,计算出刀具的系列加工点、完成所谓的数据“密化”工作。插补有二层意思:

无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差

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