一、弛豫 二、弛豫与分子运动 三、弛豫机制 四、Solomon方程 五、弛豫时间的测量 六、NOE

§10–1 动力学的基本定律 §10–2 质点的运动微分方程

北京化工大学：《理论力学》课程教学资源（教案讲义）第十一章 动量矩定理 §11-3 刚体绕定轴的转动微分方程 §11-5 质点系相对质心的动量矩定理 §11-6 刚体的平面运动微分方程

第一节 刚体平面运动的运动方程 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 第三节 速度投影定理 第四节 速度瞬心法 第五节 平面图形内各点的加速度

3.6恒定电场 恒定电场:恒定电流(运动电荷)产生的电场。 一、恒定电场基本方程

一、判断题(本大题共5小题,每小题2分,总计10分) 1.质点有运动就有惯性力。() 2.质点系的内力不能改变质点系的动量与动量矩() 3.已知质点的运动方程就可以确定作用于质点上的力;已知作用于质点上的力也可以确定质点的运动方程。()

一、斜抛运动的轨迹方程和最大射程 例一人投掷标枪,投掷前以速度0匀速向前跑动标枪出手时相对于人的速度炯,且U<℃,求投掷的角度为多大时射程最大?

一.判断题(本大题共5小题,每小题2分,总计10分) 1.质点有运动就有惯性力。() 2.质点系的内力不能改变质点系的动量与动量矩() 3.已知质点的运动方程就可以确定作用于质点上的力;已知作用于质点上的力也可以确定质点的运动方程。()

3－1机构运动分析的目的与方法 3－2速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 3－3用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析 3－4综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析 3－5用解析法作机构的运动分析

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性