一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

概貌 Outline 是一种小血管炎 A kind of vasculitis of small vessels 以皮肤紫癜、关节痛、积液、腹痛、便血、血 尿和蛋白尿为主要临床特征 Characterized clinically by purpura, arthralgia ,articular effusion, abdominal pain, hemafecia

一、杆件参数的意义 二、坐标系的建立原则 三、杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 四、机器人的运动学方程

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

1、安全生理系统：人的感官与神经系统（感官：视觉特征、听觉特征、嗅觉和味觉、肤觉、平衡运动觉，神经系统：神经元、基本结构、大脑机能区）；人的运动和供能系统（运动：骨功能、关节、肌肉组织，供能：能量产生、能量代谢、劳动强度及其划分）。 2、安全心理学基础和原理：心理学基础和原理（心理的实质、心理过程、个性心理）安全心理学基础（对安全的认识、情感与事故、与职业病作斗争的能力和意志） 3、人的疲劳与应激现象：人在作业过程中的疲劳特点及分类，引起疲劳原因分析以及预防疲劳的措施；应激源，应激效应，应激的预防与控制。 4、人的不安全行为：人的不安全行为从心理和生理因素分析（情绪水平失调、个性对不安全行为的影响、行为的退化、注意力的分散）；人不安全行为的控制与预防（建立与维持兴趣、安全教育与培训。安全监督与检查、稳定注意力（专注）等）

常由于金黄色葡萄球菌 入骨髓所致,细菌可经( 行感染;(2)附近软组织或关 节直接延伸;(3)开放性骨折 或火器伤进入。以血行感染最 多见,好发于儿童及少年,男 性多见,以胫骨、股骨、肱骨 及桡骨为好发部位

概述 风湿病( rheumatism)是一种与咽喉部A组乙型溶血性链球菌感染有关的 变态反应性疾病。主要侵犯结缔组织,以形成风湿小体为其病理特征。最常累及 心脏、关节、皮肤、皮下组织、脑及血管等,以心脏病变最严重

1名词解释:矢状轴、冠状面;屈和伸; 旋内、旋前;肌的起止点。 2简述:骨的形态分类(4类), 构造(三部分) 3简述:关节的基本结构(3个)和辅助 绪 运动 结构(3种)

一、肺横断面解剖 1、颈静脉切迹层面: 可显示右肺为上叶尖段,左肺为尖后段。 2、胸锁关节层面: 可见右肺上叶尖段,后方有少量后段,左肺仍为尖后段

女性生殖系统解剖 第一节骨盆 (一)骨盆的组成 1.骨盆的骨骼 2.骨盆的关节 3.骨盆的韧带