矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

一、概念：全局性管理和局部性管理、交通法规、驾驶员管理、车辆管理、车辆检验、车辆运行规则、道路管理的基本原则、交通系统管理、交通需求管理。 二、本章重要内容： 举出10个全国性交通法规和地方性交通法规、能结合南昌实际举例说明交通管理的规则的重要性和必要性、交通法规的执行机构及其责任、交通工程师的职责、驾驶员管理的内容、车辆管理的内容、道路管理的内容、高速公路管理的内容、交通需求管理的基本措施

未办理结婚登记的未婚夫在车祸中丧命，留下已有 5 个月身孕的“妻子”。 准妈妈能否代腹中胎儿向肇事车方索赔抚养费？11 月 28 日，重庆市第二中级人 民法院终审判决，驳回了准妈妈秦某的诉讼请求。 2006 年 3 月 20 日 19 时许，高某驾驶一辆满载煤炭的大货车从重庆市万州 区余家镇往分水镇方向行驶，当行至孙家镇亭子垭下坡处时，与同向行驶的魏某 驾驶的摩托车发生剐蹭，时年 22 岁的魏某被货车右后轮碾压，当场死亡

曹某尚未出生时，其父就因车祸身亡。现在，七个月大的曹某将肇事司机陶 某告到了法院，要求陶某支付生活费。近日，江苏省常州市新北区人民法院判决 被告陶某赔偿原告曹某生活费 38799 元。 2006 年，曹某的父亲驾驶摩托车与陶某驾驶的货车发生碰撞，后曹父经抢 救无效死亡

儿子因交通事故死亡四年后，父亲起诉在交通事故中负有次要责任的 刘某，要求赔偿。9 月 30 日，江西省泰和县人民法院作出一审判决，以原告的起诉超过诉 讼时效为由，判决驳回原告欧某要求被告刘某赔偿的诉讼请求。 2001 年 9 月 26 日晚，原告欧阳某之子欧阳斌驾驶其所有的货车为货主欧阳青龙运 货，行至 105 国道某处，撞上被告刘某驾驶的山东济南市某运输公司所有的货车尾部，造成 欧阳斌、欧阳青龙二人死亡、二车受损的重大交通事故。泰和县交警大队经过现场勘查认定：

1、中国汽车为左驾车:由于人是坐在左边, 习惯上会有视觉偏差,驾车的正确视线是车 。车的中心在驾驶员的右脸上,但我们不 去记住这一点,只要知道我们自己的正中心(鼻子)是车中心格偏右一点就行了, 也就是:当我们驾车时,右边宽些,左道边窄些(如图所示)

直升机的特殊飞行状态,是指飞行中飞行员不 期望岀现的,由于气动特点、结构因素、飞行环境 飞行员操纵以及故障等原因引起的非正常飞行状 态 包括:涡环状态、旋翼自转下降及着陆、莢翼 失速、单发停车、驾驶员诱发振荡、尾桨失效等

设计时汽车本身防止或减少道路交 通事故发生的性能。主要取决于汽车的 尺寸和整备质量参数、制动性、行驶稳 定性、操纵性、信息性以及驾驶员工作 位置的状况(座椅舒适性、噪声、湿度 和通风、操纵轻便性等)

一、概论 汽车巡航控制系统英文为 CRUSIE CONTROL SYSTEM---缩写为CCS根据其特点 巡航控制系统一般又称为巡航行驶装置、速度控制(Speed Control)系 统、自动驾驶(AutoDrive)系统等

第一节道路交通管理概述 第二节道路与交通管理设施 第三节车辆与驾驶员管理 第四节道路交通安全违法行为处理 第五节道路交通事故处理