一、刚体的基本运动 刚体:在无论多大的外力作用下,其形状和大小 都不发生任何变化的物体。即其内部任意 两点之间距离永远不变,刚体的各部分之 间没有相对运动

共同点的坐标变换 刚体的定点转动 方向余弦矩阵的导数 刚体的瞬时转动 不共原点的坐标变换 刚体的一般运动 用矩阵法研究复杂的相对运动

• 质点和质点系的动量矩 • 动量矩定理 • 刚体绕定轴转动的微分方程 • 刚体对轴的转动惯量 • 质点系相对质心的动量矩定理 • 刚体平面运动微分方程

力对刚体的作用效应有两个:移动和转动。力对 刚体的移动效应用力矢来表示,力对刚体的转动效应用 力矩来表示,力矩是度量力使刚体绕某点或某轴转动的 强弱程度的物理量

说明 Ⅱ显然,许多作平动或作定轴转动的刚体也满足刚体作平面运动的定义。它们是平面运动的特殊情况。 Ⅱ但是,为了不造成混淆,约定:若作平面运动的刚体满足平动或定轴转动定义,则只称其作平动或作定轴转动

• 刚体的平动 • 刚体的定轴转动 • 转动刚体上各点的速度和加速度 • 轮系的传动比 • 以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度

§5-1 刚体运动学 §5-2 刚体的定轴转动 §5-3 转动惯量 §5-4 定轴转动的角动量守恒定律 §5-5 定轴转动中的功和能 §5-6 回转仪 进动(自学) §5-7 刚体的平面运动(自学)

§7.1 体运动的描述 §7.2 刚体的动量和质心运动定理 §7.3 刚体定轴转动的角动量转动惯量 §7.4 体定轴转动的动能定理 §7.5 体平面运动的动力学 §7.6 刚体的平衡

刚体是由无数的点构成的。本章将研究刚体 的两种简单的运动一平移和定轴转动。这 是工程中最常见的运动,也是研究刚体复杂 运动的基础

第九章刚体的平面运动 9-1刚体平面运动的概述 9-2平面运动分解为平动和转动刚体的平面运动方程 9-3平面图形内各点的速度 9-4平面图形内各点的加速度加速度瞬心的概念