定义: 根轨迹一系统中某一参数在全部范围内变化时,系统闭环特征根随之变化的轨迹

一、伺服系统的组成 数控机床的伺服系统按其功能可分为:进 给伺服系统和主轴伺服系统。 主轴伺服系统用于控制机床主轴的转动。 进给伺服系统是以机床移动部件(如工作 台)的位置和速度作为控制量的自动控制系统, 通常由伺服驱动装置、伺服电机、机械传动机 构及执行部件组成

一、I/O系统组成:包括I/O设备,设备控制器及与IO操作有关的软硬件。 二、I/O系统的主要功能:对指定外设进行I/O操作,同时完成许多其他的控制。 包括:外设编址,数据通路的建立,向主机提供外设的状态信息等

1．汽车制动与转向特性； 2．汽车制动防抱死系统（ABS）；汽车驱动防滑系统（ASR）。 3．电控四轮驱动技术（4WD）；汽车电子稳定程序（ESP）

以武钢1700mm精轧机主传动系统中控制对象特性参数的改变后系统动态响应品质变差为背景,利用遗传送代算法研究了双闭环控制系统中转速PI调节器参数的优化问题.数字仿真结果证明了该算法的有效性和合理性

1.干扰的耦合方式 2.几种典型的干扰噪声 3.干扰的抑制方法 3.1 屏蔽 3.2 接地 3.3 布线 3.4 静电防护 4.电源系统的防雷设计简介

实验一 逻辑门电路测试之一 实验二 逻辑门电路测试之二 实验三 单稳态电路与无稳态电路 实验四 晶体振荡器 实验五 组合逻辑电路的应用 实验六 计数器和脉宽测量 实验七 同步时序系统设计 实验八 单次同步时序系统设计 实验九 程序控制反馈移位寄存器 实验十 m序列 实验十一 数字锁相环 实验十二 模数与数摸转换 实验十三 可同步时序系统设计仿真 实验十四 程序控制反馈移位寄存器仿真

1根轨迹和系统设计 到现在为止,我们可以为一个系统画出它的根轨迹,并且通过选 择合适的根轨迹增益以获得特定的闭环极点位置 这里有一个采用此法设计比例控制器的问题: 为何不使用动态补偿呢?这意味着G(s) 动态补偿分为以下不同类型:

一、数学描述及相互转化 二、线性系统的数学模型有三种 三、差分方程

针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性