第一题:为什么要用反馈 举一个你熟悉的闭环系统的例子,如办公室温度控制系统、汽车导航系统等。绘制出类似于 图1所示的系统框图。对于你所选取的系统,指出物理输入、物理输出和可能的扰动和噪声;

针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性

2.1线性系统的数学描述 2.2状态空间的基本概念 2.3线性定常连续系统的状态空间表达式 2.4线性离散系统的状态空间表达式 2.5状态空间的线性变换 2.6线性定常连续系统状态方程的解 2.7传递函数矩阵

1 中断概念及处理过程 2 8086的中断系统 3 可编程中断控制器8259A及其应用

频率特性是控制系统在频域中的一种数学模 型,是研究自动控制系统的一种工程方法 系统频率特性能间接地揭示系统的动态特性和 稳态特性,可简单迅速地判断某些环节或参数对系 统性能的影响,指出系统改进方向 频率特性可以由实验确定,这对于难以建立动 态模型的系统来说,很有用处

• 熟悉汽车空调系统的基础理论和知识； • 掌握汽车空调系统的结构和工作原理； • 了解汽车空调的取暖与配气系统； • 掌握汽车空调系统的控制元件及控制电路； • 掌握汽车空调系统的压力检测、系统排空、检漏、抽真空、制冷剂充注； • 熟悉汽车空调系统的常见故障诊断方法

1．汽车制动与转向特性； 2．汽车制动防抱死系统（ABS）；汽车驱动防滑系统（ASR）。 3．电控四轮驱动技术（4WD）；汽车电子稳定程序（ESP）

控制系统的校正方法通常采用的有两种： 1. 分析法。分析法实际上是一种试探的方法，可归结为： 原系统频率特性+校正装置频率特性=希望频率特性 G0 (jω) Gc (jω) G(jω) 从原有的系统频率特性出发，根据分析和经验，选取合 适的校正装置，使校正后的系统满足性能要求

实验一 逻辑门电路测试之一 实验二 逻辑门电路测试之二 实验三 单稳态电路与无稳态电路 实验四 晶体振荡器 实验五 组合逻辑电路的应用 实验六 计数器和脉宽测量 实验七 同步时序系统设计 实验八 单次同步时序系统设计 实验九 程序控制反馈移位寄存器 实验十 m序列 实验十一 数字锁相环 实验十二 模数与数摸转换 实验十三 可同步时序系统设计仿真 实验十四 程序控制反馈移位寄存器仿真

5.1 自旋卫星的稳定性和章动性 5.2 自旋卫星的章动阻尼 5.3 双自旋卫星稳定系统 5.4 重力梯度稳定系统 5.5 重力梯度稳定卫星的天平动阻尼