针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性

第一节：催化作用和催化剂 第二节：气固催化反应动力学 ◼ 第三节：气固催化反应器及计算 ◼ 第四节：气态污染物的催化净化工艺 ◼ 本章重点与难点： ◼ １．气固催化反应动力学； ◼ ２．气态污染物的催化净化工艺； ◼ ３．选择性催化还原和非选择性催化还原法

化学动力学(chemical kinetics)是研究化学反应的速率和机 理的科学,是物理化学的一个重要组成部分

用热分析手段研究了不同煤化程度煤的氧化热解反应。结果表明,在空气中,煤在整个氧化热解过程中,可分为水分蒸发、吸氧增重、受热分解、燃烧与燃尽五个阶段。吸氧增重阶段的氧化反应为1级化学反应,受热分解阶段为1.5级的化学反应。求解出不同煤样在不同氧化阶段的平均表观活化能E和lnA的值,分析了煤氧化过程的特点与E和lnA值在不同氧化阶段的规律性,并用作图方法检验了所求氧化动力学参数的正确性

重点难点 (1)有效碰撞理论和过渡状态理论的要点及物理图像 (2)活化能的概念和意义; (3)质量作用定律; (4)反应的分子数与反应级数的关系 (5)浓度、温度、催化剂影响反应速率的实质;

采用正交试验的方法,研究了电脉冲处理对热镀锌镀层生长动力学的影响.以合金层生长速率时间指数为评价指标对电脉冲处理效果进行了优化.正交试验结果表明,电脉冲处理参数中电容量是主要影响因素,处理时间影响不明显,在电容量200μF,电压700 V,频率2 Hz,处理时间30 s的条件下作用效果较好.在此参数条件下的热镀锌实验结果表明:合金层的生长受到抑制,厚度减薄,组织变得均匀致密;合金层生长速率时间指数由0.717下降到0.428,合金层的生长方式由界面反应和扩散联合控制转变为仅受扩散控制

“三传一反”阶段。五十年代中期,化学工程中出现了“化学反应工程学”这一新的 分支。对化学反应器的研究,不仅要运用化学动力学与热力学原理,而且要运用动量、热量、 质量传递原理

¾ 14.2 生物膜的增长及动力学 生物膜的增长及动力学 原 理 ¾ 14.3 生物滤池 ¾ 14.4 生物转盘 ¾ 14.5 生物接触氧化法 生物接触氧化法 ¾ 14.6 生物流化床 ¾ 14.7 其他新型生物膜反应器和联合处理工艺 其他新型生物膜反应器和联合处理工艺 ¾ 14.8 生物膜法的运行管理 生物膜法的运行管理

采用应力松弛实验研究了低C含Nb微合金钢奥氏体热变形过程中的析出及再结晶动力学过程,通过实验及理论模型分析了析出/溶质拖曳对回复和再结晶行为的影响.结果显示:随Nb含量的增加,析出动力学曲线的鼻尖温度上升,但鼻尖温度对应的时间变化不大,约为20~30s;析出可明显抑制再结晶的发生,增加Nb含量将使非再结晶温度升高;Nb溶质通过拖曳作用阻碍晶界运动,减小了晶界迁移率,最终减慢再结晶过程的发生;对于低C含Nb实验钢,拟合得到再结晶激活能与Nb质量分数的0.5次方成正比

通过分析银铜颗粒表面铜与氧的反应,计算银铜合金中铜的沉淀析出量、铜在银基体中的扩散速率以及CuO颗粒大小,研究了反应合成AgCuO复合材料中CuO的长大动力学行为.结果表明:在反应合成制备过程中,氧化铜颗粒长大动力学行为满足抛物线规律;银铜合金表面铜与氧的反应是一种铜扩散控制型反应,该氧化铜颗粒的长大与铜在银铜合金中的含量、扩散速率和所处位置(晶内、晶界)有关.计算得到的CuO颗粒大小与实际获得的氧化铜颗粒大小相吻合