为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性

人教A版高中数学必修2第二章 点、直线、平面之间的位置关系2.2 直线、平面平行的判定及其性质课件(2)

直流仪器的使用 一、实验目的 1.熟练掌握直流稳压电源、数字万用表的使用方法。 2.了解电压、电流参考方向的意义。 3.熟练掌握电路的连接技术以及电路分支电压、分 支电流的测量方法。 二、实验设备 1.直流稳压电源 2.数字万用表 3.模拟电路实验箱

对圆钢轧制过程中铸坯表面孔类缺陷演变规律进行了工业实验研究.实验中采用钻孔法在铸坯头部钻取一定直径和深度的孔的方法来模拟铸坯表面气孔缺陷.钻孔铸坯经轧制后在圆钢的对应位置发现了呈平行分布的表面直线型裂纹，裂纹处的金相组织发现裂纹四周有轻微的脱碳现象.裂纹测量结果表明，圆钢表面直线型裂纹深度主要受钻孔深度影响，当钻孔深度大于4mm时，会导致深度明显的裂纹.裂纹长度主要受钻孔直径影响，对于孔径在1.0~2.5mm的孔，形成的裂纹长度大都分布在2~8cm之间

直线及其方程 一、空间直线的一般方程 定义空间直线可看成两平面的交线

楔横轧空心轴类件存在壁厚分布不均问题，特别是在小直径大长径比空心件楔横轧成形中更为突出.本文在Gleeble-1500D热模拟实验机上进行了5Cr21Mn9Ni4N耐热钢的热压缩实验，得到了5Cr21Mn9Ni4N的热变形本构方程.通过改变芯棒直径，采用有限元仿真和实验相结合的方法，研究了楔横轧轧制空心气门过程中的壁厚变化规律.研究结果表明，带芯棒轧制时，芯棒直径存在临界值，在该值下进行轧制，空心气门预制坯壁厚均匀性最优；楔横轧空心件时，金属轴向均匀流动是壁厚均匀的必要条件；轧件轴向拉应变减小，径向压应变变大，周向应变在0附近且为拉应变时，壁厚较为均匀

基于计算流体动力学多相流混合物模型，应用FLUENT软件对前混合磨料水射流除鳞喷嘴高压水与磨料混合腔内部流场进行数值模拟.比较了不同进料方式对流场均匀性的影响.分析了两侧为高压水入口条件下，磨料入口直径、高压水入口直径、高压水入口位置和角度以及收缩段锥角对流场混合均匀性的影响，得到了影响混合腔内部流场混合均匀性的合理结构参数.数值计算结果表明：入口速度一定的条件下，磨料中进式喷嘴混合腔的混合均匀性优于磨料侧进式喷嘴混合腔.随磨料入口和高压水入口直径增加，混合腔出口的射流速度均增加，但随高压水入口直径增加导致出口磨料浓度呈先增后减的趋势，磨料入口与高压水入口合理的质量流量比值约为3∶4，两侧高压水入口位置对流场混合均匀性影响较小，高压水入口角度和收缩段锥角均为30°时流场性能更佳

人教A版高中数学必修2第二章 点、直线、平面之间的位置关系2.2 直线、平面平行的判定及其性质教案

采用分析位错映像力的方法研究了纯铝表层区域直螺、直刃位错所承受的滑移应力,理论上计算出映像应力作用下直螺、刃位错临界滑移距离和纯铝表层低位错密度区尺寸.讨论了直刃位错临界攀移距离和温度的关系,指出了表面上相对稳定的位错组态

人教A版高中数学必修2第二章 点、直线、平面之间的位置关系2.2 直线、平面平行的判定及其性质教案(2)