本章学习要点： 1.角坐标、角位移、角速度、角加速度。 2.转动惯量、力矩，转动定律。 3.刚体转动的动能定理。 4.角动量定理、角动量守恒定律。 §4－1 刚体的平动与转动 §4-2 力矩 转动定律 转动惯量 §4-3 角动量、角动量守恒定律 §4-4 力矩作功、刚体绕定轴转动的动能定理

讨论同一刚体在不同参考系（定系和动系）中的运动学量（角速度、角加速度）之间的关系。 设刚体的绝对运动为平面运动，所选择的动系牵连运动也为平面运动，则刚体的相对运动也为平面运动

一、质心的运动 (Motion of mass centre) 二、绕质心轴的转动 三、刚体的动能 四、刚体的势能

平动 若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同,或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线

一、理解描写刚体定轴转动角速度和角加速度的物理意义，并掌握角量与线量的关系． 二、理解力矩和转动惯量概念，掌握刚体绕定轴转动的转动定理． 三、理解角动量概念，掌握角动量定律，并能处理一般质点在平面内运动以及刚体绕定轴转动情况下的角动量守恒问题

§4-1 质点系和刚体的平衡条件 §4-2 平面问题的平衡方程及其应用 §4-4 刚体系统的平衡问题 §4-5 考虑摩擦时物体的平衡问题 §4-3 空间问题平衡方程的应用 §4-6 滚动阻碍的概念 §5-1 可变形体的平衡条件和内力 §5-2 拉压杆的内力 §5-4 梁的弯曲内力 §5-5 利用微分关系作剪力图和弯矩图·叠加法作弯矩图 §5-3 轴的内力计算 §5-6 复杂载荷作用下杆件的内力

一、刚体的定轴转动定律 二、转动刚体的角动量守恒 三、刚体转动的功和能 四、无滑动滚动 瞬时转轴（补充） 五、进动

一、悬臂刚架 二、简支刚架 三、三铰刚架

刚体碰撞特点:在冲击力F作用下 (1)质心C象质量为M的质点一样,速度突变而 位置不变。 (2)刚体的角速度突变而位形不变。 对质心动量矩定理:=xF,P为碰撞点

刚体 rigid body 定轴转动 fixed-axis rotation 刚体定轴转动 fixed-axis rotation of rigid body 刚体平面平行运动 plane-parallel- motion of rigid body