§2.1 引言 §2.2 自发过程的特点 §2.3 热力学第二定律的经典表述 §2.4 卡诺循环 §2.5 可逆循环的热温商—“熵”的引出 §2.6 不可逆过程的热温商 §2.7 过程方向性的判断 §2.8 熵变的计算 §2.9 熵的物理意义 §2.10 功函和自由能 §2.11用F和G判断过程的方向性 §2.12 平衡的条件 §2.13 热力学函数间的重要关系式 §2.14 △G的计算 §2.15 单组分体系两相平衡——Clausius-Clapayron方程 §2.16 多组分单相体系的热力学——偏摩尔量 §2.17 化学位（势） §2.18 热力学第三定律—规定熵的计算 §2.19 不可逆过程热力学简述

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

变压器原方接入交流电源,副方 接上负载时的运行方式称为变压器 的负载运行

首先搭建具有高精度面投影微立体光刻设备，通过理论分析和实验相结合的方法获得最优打印工艺参数，然后提出一种可用于模拟地层岩心的微球堆叠岩心模型，并通过分析岩心模型成型机理，选取具有更高成型精度的堆积方式对岩心模型进行设计。该模拟岩心制造方法具有对特殊岩心结构制造的高适应性，为实验室显微镜下研究多种EOR技术微观驱替机理提供了新思路

分析化学:研究获得物质化学组成,结构信息,分析方法及相关理论的科学。 化学分析:利用化学反应和它的计量关系来确定被测物质的组成和含量的一类分析方法。 仪器分析:以物质的物理和物理化学性质 光、电、热等)为基础建立起来的一种分析方法

第五节红外光谱解析方法 一、IR光谱解析方法 二、IR光谱解析实例

锌浸出渣是一种具有较高综合利用价值的固废资源。本文针对锌浸出渣中有价金属的回收以及全质化利用的研究进展进行了归纳总结：锌浸出渣中有价金属的种类多，如锌、铅和银等具有较高的回收价值，其回收工艺主要有火法工艺和湿法工艺。通过对多种典型锌浸出渣回收工艺的优缺点和适用性的详细比较分析，提出了微生物浸出?氯盐浸出联合的方法，该方法可高效浸出锌浸出渣中的锌、铅和银，对不同类型的锌浸出渣具有良好的适用性，展现出了良好的工业应用前景；其次，介绍了锌浸出渣全质化利用的进展，展望了技术发展方向，锌浸出渣全质化利用将朝着制备性能优异、精细化和绿色节能的高端材料方向发展，在实现锌冶炼行业清洁生产的同时努力获得更大的经济效益

9-1概述 9-2等截面直杆的转角位移方程 9-3位移法的基本未知量和基本结构 9-4位移法的典型方程及计算步骤 9-5直接由平衡条件建立位移法基本方程 9-6对称性的利用

一、I/O设备的数据传送方式 二、程序直接控制IO方式 三、中断传送方式

介绍了模拟结晶器内渣膜形成的实验方法, 综述了国内外学者在保护渣传热方面所做的研究工作, 包括固态渣膜的界面热阻、保护渣的导热系数、辐射传热以及渣膜的光学性质, 并提出了今后在渣膜形成及传热研究中有待进一步完善的内容和方向.现有的研究结果表明利用热丝法可以对渣膜的形成过程进行原位观察, 采用水冷铜探头法可以获取用于研究渣膜微观组织的固态渣膜样品.渣膜的界面热阻在0.0002~0.002 m2·K·W-1之间.在800℃以下, 保护渣的导热系数在1.0~2.0 W·m-1·K-1范围内, 且随温度的升高而逐渐增加.渣膜中的晶体一方面可以增加渣膜的界面热阻, 另一方面可以提高固态渣膜的反射率, 起到降低辐射热流的作用.此外, 过渡族金属氧化物的加入以及固态渣膜中弥散分布的微小颗粒也能改变渣膜的光学性质, 从而影响通过渣膜的辐射传热