矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

针对自动化高速公路（Automated highway system，AHS）车队稳定性问题，发展了一种多目标自适应巡航控制算法，根据李雅普诺夫（Lyapunov）稳定性理论对该问题进行了量化分析，并给出了同质与异质车队稳定性的设计要求，基于模型预测控制（Model predictive control，MPC）理论，综合协调驾驶员期望响应、跟驰安全性、车队稳定性、车队整体品质等控制目标， 采用加权二次型性能泛函以及线性矩阵不等式约束的形式，将协同式多目标自适应巡航（Adaptive cruise control, ACC）设计问题最终转化成带约束的在线凸二次规划问题

在上册中,我们讨论的是一元函数微积分 ,但实际问题中常会遇到依赖于两个以上自变量 的函数多元函数,也提出了多元微积分问题。 多元微积分的概念、理论、方法是一元微 积分中相应概念、理论、方法的推广和发展, 它们既有相似之处(概念及处理问题的思想方 法)又有许多本质的不同,要善于进行比较, 既要认识到它们的共同点和相互联系,更要注 意它们的区别,研究新情况和新问题,深刻理 解,融会贯通

本章通过分析市场经济中存在的公共经济问题、市场失灵问题等，说明了混合经济的产生与现代政府经济职能的性质，对资本主义市场经济的利弊得失、公共经济学的基本范畴及基本的研究领域作了介绍，并对公共部门与国有企业的职能划分、国有企业的效率问题作了分析。 第一节 公共经济学理论的形成 一、市场经济中的公共经济问题 二、公共产品的分类 第二节 混合经济的产生 一、市场经济中的资源配置 二、市场失灵的原因 三、市场失灵的表现 第三节 公共部门 一、公共部门与私人部门 二、公共部门与国有企业 三、公共部门的发展趋势

理论探讨 1.当前青年学生信仰教育的突出问题和对策研究 2.《思想道德修养与法律基础》课教材优势转化为教学优势初探 3.“基础”课教材优势转化为教学优势应处理好的几个问题 4.信仰的忠告——致部分有信教意向的同学 …… 16.关于学校思想政治教育的几点思考 17.“思想道德修养与法律基础”课实践教学主体性的缺失与应对措施 18.《思想道德修养与法律基础》课教材优势转化为 19.坚持社会主义核心价值体系指导思想政治 教法探索 20.三管齐下，功到果成 21.首都经济贸易大学“基础”课程创新工作室教学改革探索 22.行走的课堂 23.武汉理工大学文法学院思想政治理论课总结 …… 26.思想道德修养与法律基础课实践教学整体性改革的思考 27.思想政治理论课课程教学改革的新思考——以《思想道德修养与法律基础》课程实践教学环节 改革为例 38.太原电力高等专科学校建设“思想道德修养与法律基础”精品课程的几点做法 29.作为一名基础课教师的个人教育信念 教法探索 30.积极进行教学方法创新，提高《基础》课教学实效性 31.对“思想道德修养与法律基础”课案例教学问题的探讨 34.《思想道德修养与法律基础》课教学方法的综合施用分析 …… 42.“凤头猪肚豹尾”：探索一种教学风格 43.“思想道德修养与法律基础”课实践教学探析 44.新形势下大学生思想道德教育教学的创新 …… 47.“小剧场式”教学模式——思想道德修养与法律基础课教改新路径 实践反思 48.如何尽快提高《思想道德修养与法律基础》课程教师的教学能力 49.思想道德修养与法律基础课实践教学探讨 …… 52.我校《基础》课多媒体课件的制作与应用 53.高校思想政治理论课教学质量测评报告 54.开展社会调查 培育公民意识 ——社会调查法在“思想道德修养与法律基础”课程中的 应用 55.《思想道德修养与法律基础》课教改实验心得 56.实现教学优势的几个值得关注的问题——一次调查的思考 57.关于提高大学生思想道德修养课教学效果的几点看法 …… 60.利用态度理论提高《思修》课的实效 61.思想道德修养与法律基础课程创新型人才培养的实践教学模式研究

本讲的主要内容 一、什么是人格 二、自我是人格研究中的热点 三、自我结构的系统分析 四、自我跨时间的稳定性问题 五、自我的神经解剖基础问题 六、自我在健全人格中的地位 七、时间洞察力与自我 八、值得思考的问题

在许多实际问题中,需要从数量上研究变量的 变化速度。如物体的运动速度,电流强度,线密 度,比热,化学反应速度及生物繁殖率等,所有 这些在数学上都可归结为函数的变化率问题,即 导数。 本章将通过对实际问题的分析,引出微分学中 两个最重要的基本概念导数与微分,然后再 建立求导数与微分的运算公式和法则,从而解决 有关变化率的计算问题

◼ 燃烧学基本科学问题 ◼ 燃烧中的热辐射若干重要问题 ◼ 本课题组主要研究进展 ◼ 结论

绪 亚伯拉罕颂 问题 引 问题一：可以对合乎伦理的东西进行神学的怀疑吗？ 问题二：存在着一种对上帝的绝对的义务吗？ 问题三：亚伯拉罕对撒拉、以利以谢和以撒隐瞒他的计划，这在伦理学上是可以得到辩护的吗？ 跋 注释

通过本章的学习，了解环境问题的全球化趋势，以及国际组织在应对全球化的环境问题时的策略，并学习运用经济学工具对全球环境问题进行透视，找寻解决的办法