为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性

4.1 细胞反应的计量学 4.2 细胞反应的碳平衡 4.3 细胞反应的氧平衡和ATP平衡 4.4 细胞反应的能量平衡

第一节 前言 第二节 手性源的不对称反应 第三节 手性辅助剂的不对称反应 第四节 手性试剂的不对称反应 第五节 不对称催化反应 第六节 生物不对称催化反应

1. 红外光谱技术回顾 1．1 红外光谱技术的发展 1．2 红外光谱的原理 1．3 红外光谱实验技术 1．4 红外光谱解决的问题 2．红外光谱技术的一些最新进展 2．1红外反射技术 2．1．1镜面反射（30o） 2．1．2 掠角反射 2．1．3漫反射 2．1．4偏振红外光谱法 2．1．5衰减全内反射 2．1．6衰减部分内反射 2．1．7表面增强等离子体衰减全内反射技术 2．2 红外光声光谱技术 2．2．1光声光谱的产生 2．2．2光声光谱的原理 2．2．3光声光谱的应用 2．3 红外显微成像技术 2．3．1单点显微红外光谱技术 2．3．2单点显微红外成像 2．3．3焦平面阵列检测显微成像 2．3．4线阵列式成像技术 2．3．5红外显微成像技术的应用 2．4一些特殊的红外光谱技术 2．4．1时间分辨红外光谱技术 2．4．2二维红外相关谱技术 3．近红外和远红外光谱 3．1 近红外光谱 3．1．1近红外光谱分析技术概述及发展历程 3．1．2现代近红外光谱的工作过程 3．1．3 近红外光谱仪器 3．2远红外光谱 3．2．1 简介 3．2．2远红外仪器的特点 3．2．3影响远红外光谱的因素 3．2．4远红外光谱的应用 4．喇曼光谱 4．1喇曼光 4．2喇曼光谱的原理 4．3喇曼光谱实验技术 4．4喇曼光谱的应用

6–1 反馈的基本概念及基本方程 6–2 负反馈对放大器性能的影响 6–3 反馈放大器的分类及对输入、输出阻抗的影响 6–4 反馈放大器的分析和近似计算 6–5 反馈放大器稳定性讨论 6—6 运算放大器的小信号闭环带宽、压摆率及功率带宽

采用MTS®热机械疲劳电液伺服试验机研究了4Cr5MoSiV1热作模具钢400~700℃范围内拉压对称机械应变控制的同相及反相热机械疲劳行为.结果表明：当应变幅为±0.50%时，4Cr5MoSiV1钢反相热机械疲劳寿命约为同相的60%；无论同相还是反相加载，应力-应变滞后回线均呈现不对称性，同相加载时表现为平均压缩应力，反相加载时表现为平均拉伸应力.两种加载方式下，最大应力与最大应变及峰值温度均不同步，在高温半周出现应力松弛现象.此外，高温半周呈现持续循环软化，而低温半周呈现初始循环硬化，随后持续循环软化的特征.同相加载时断口以主裂纹、撕裂脊和准解理特征为主，裂纹少而深；反相加载时断口以疲劳条纹和大量的凹坑特征为主，裂纹多而浅

一、 酶——具有催化活性的大分子生物物质，其物质组成是蛋白质。 二、在多数酶促反应的生产过程中，酶以游离状态参与催化反应。——均相的酶促反应，且多数是在液相中进行反应

判别一个放大电路是否有反馈,以及反馈的极性、类型等,一般按以下步骤进行: (1)判别有无反馈。找出联系放大电路输出和输入的反馈网络。 (2)根据交直流通路判别反馈是直流、交流或交直流的

（一） 周环反应 （1）电环化反应 （2）环加成反应 （3）σ 移位反应 （二） 周环反应的理论及其应用 （1）前线轨道法及其应用举例 （2）能级相关法及其应用举例 （3）芳香性过渡态概念及其应用举例

绪论 热力学 实验1 液体饱和蒸汽压的测定 实验2 凝固点降低法测相对分子质量 实验3 微电脑量热计测定物质的燃烧热 实验4 中和热(焓)的测定. 实验5 碳酸钙分解压的测定 实验6 热分析法测绘二组分金属相图 实验7 双液系的气-液平衡相图的绘制 电化学 实验8 电解质溶液极限摩尔电导及醋酸电离平衡常数的测定 实验9 离子迁移数的测定 实验10 电动势的测定 实验11 酸度－电势测定实验 实验12 阴极阳极极化曲线的测定及应用 动力学 实验13 一级反应速率常数的测定——蔗糖的转化 实验14 乙酸乙酯皂化反应速率常数及反应活化能的测定 实验15 丙酮碘化反应速率常数的测定 实验16 B-Z 化学振荡反应 胶体和表面化学 实验17 溶液表面张力的测定 实验18 粘度法测定聚合物的相对分子质量 实验19 胶体的制备和电泳 实验20 溶液中的定温吸附 结构化学 实验21 磁化率的测定 实验22 溶液法测定极性分子的偶极矩