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讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

利用离散单元法（Discrete element method，DEM）对球形颗粒群以及非球形颗粒群的筛分过程进行了仿真并开展了实验研究，结果表明球形和非球形颗粒的仿真与实验中筛分效率的变化是一致的，但非球形颗粒的仿真结果与实验结果更接近。正交设计多组模拟试验，分析了各振动参数（振动频率、振幅以及筛面倾角）对颗粒分布曲线、筛分效率以及物料平均运输速度的影响规律。对正交试验表中的数据进行多元非线性拟合，得到筛分效率与振动参数间的关系式；并在此关系式的基础上，对振动参数进行优化设计，得到了最优振动参数且在仿真中得到了验证。研究内容不但为高频振网筛振动参数的设计提供了理论依据，而且为研究高频振动系统的筛分机理提供了实验和仿真数据支持

为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性

1学科基础课平台必修课 《高等数学 A1》 《高等数学 A2》 《大学物理 A1》 《大学物理 A2》 《大学物理实验》 《金工实训 B》 《模拟电子技术 B》 《电工电子实训》 《原子物理学 B》 《理论物理基础》 《核电子学 C》 《核辐射探测 C》 《原子核物理 B》 《线性代数》 《概率论与数理统计 B》 《电子辅助设计》 2学科基础课平台选修课 《画法几何与工程制图》 《核工业概论 B》 《数学物理方法 A》 《科学计算方法》 《安全科学概论》 《核安全文化》 《数字电子技术 B》 《环境学导论》 《文献检索》 《普通化学》 《电路原理》 《电路原理 B》 《加速器原理》 《辐射防护与核安全专业导论》 3专业课平台必修课 《辐射剂量学》 《放射化学》 《环境监测与评价课程设计》 《核辐射探测与核电子学实验》 《辐射防护与核安全专业生产实习》 《辐射剂量与防护实验》 《辐射防护与核安全专业毕业设计（论文）》 《辐射防护》课程设计教学大纲 《辐射防护 A》 《核技术应用实验》 《辐射防护与核安全专业认识实习》 《核辐射测量课程设计》 《环境监测与评价 A》 《辐射防护与核安全专业毕业实习》 4专业课平台选修课 《核科学技术专业英语》 《电磁辐射防护》 《放射性废物处理与处置》 《核医学 B》 《医用放射源辐射安全与防护》 《放射生物学 B》 《核技术应用概论》 《核与辐射安全 A》 《核安全法规与监管》 《微剂量学》 《核电站辐射监测技术》 《物理实验》 《核电厂系统与设备 C》 《蒙特卡罗方法 B》 《核辐射智能测量仪表》 《辐射成像 B》 《反应堆物理分析 C》 《反应堆安全分析 A》

I 目 录 第一部分 专业 一、学科基础课程 《高等数学 I》 《力学 I》 《热学》 《高等数学 II》 《电磁学 I》 《普通物理实验 I》 《光学》 《普通物理实验Ⅱ》 二、专业教育必修课程 《数学物理方法》 《理论力学》 《原子物理学》 《电动力学 I》 《量子力学 I》 《热力学统计物理》 《近代物理实验 I》 《毕业论文》 三、专业教育选修课程 《计算机组装与维护》 《中学物理实验教具设计》 《中学物理教学技能综合训练Ⅰ（语言训练）》 《中学物理教学技能综合训练 II（书写训练）》 《小学科学》 《小学科学实验教具设计》 《中学物理常用仪器维修》 II 《通用技术》 《小学科学实验研究》 《中学物理实验教学研究与技能训练》 《物理学史》 《中学物理竞赛》 《物理教学资源开发》 《中学物理试题研究与设计》 《中学物理教学技能综合训练 III（说课训练）》 《中学物理教学技能综合训练 IV（试讲训练）》 《教育技能综合测试》 《中学物理疑难分析》 《力学 II》 《电磁学 II》 《电工学》 《模拟电子线路》 《概率与数理统计》 《场论与线性代数》 《数字电子线路》 《程序设计语言》 《高频电子线路》 《普通物理实验Ⅲ》 《现代物理专题》 《单片机原理与技术》 《原子核物理学》 《电动力学 II》 《音响设备技术》 《嵌入式系统开发》 《电视技术》 《应用物理技术》 《量子力学 II》 III 《MATLAB 数值分析》 《近代物理实验 II》 《JAVA 编程基础》 《Android 基础》 《激光原理与应用》 《Mathematica 与数字化物理学》 《固体物理学》 第二部分 职业 一、职业理论基础必修课程 《中学物理教育》 《教师语言训练》实践 《书写技能训练》实践 《教育技术与技能训练》 《班级管理》 二、职业技能训练选修课程 《多媒体课件制作》 《教育研究方法》 《教师专业发展》 《中学综合实践活动》 《基础教育改革》 《微格教学训练》 《中学物理教材分析与研究》 三、职业实践必修课程 《见习 Ⅰ》 《见习 Ⅱ》 《见习 Ⅲ》 《见习 Ⅳ》 《教育实习》 四、创新创业教育课程 《创新创业教育》 IV 《中学物理教育创新创业实践指导》

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4.1 对称元素和对称操作 4.1.1 对称元素和对称操作的定义 4.1.2 对称元素和对称操作的类型 4.2 对称操作的乘积、乘法表 4.2.1 对称操作的乘积 4.2.2 对称元素和对称操作之间的一般关系 4.2.3 分子全部对称操作集合的性质 乘法表 4.3 群的基本概念 4.3.1 群的定义 4.3.2 群的几个例子 4.3.3 子群，类和群的同构 4.4 对称点群 4.4.1 对称点群 4.4.2 分子对称性的系统分类法 4.4.3 实例 4.5 群的表示 4.5.1 对称操作的矩阵形式 4.5.2 群的表示 4.6 群的不可约表示的性质 4.6.1 “广义正交定理”及其推论 4.6.2 群的特征标表 4.6.3 可约表示的分解 4.7 基函数 4.7.1 基函数 4.7.2 对称性匹配的线性组合(SALC)投影算子法 4.8 群论和量子力学 4.8.1 本征函数是不可约表示的基 4.8.2 能级的简并度等于不可约表示的维数 4.9 群论在化学键和分子力学中的应用 4.9.1 亲化轨道(D3h 对称性) 4.9.2 休克尔（Huckel）分子轨道(HMO)理论 苯分子 4.9.3 分子振动 H2O 分子 4.10 直乘积表示、分支规则 4.10.1 直积表示 4.10.2 对称直积和反称直积 4.10.3 选择定则 4.10.4 分支规则

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