1质量为m的物体,由水平面上点O 以初速为v抛出,与水平面成仰角,若 不计空气阻力,求:(1)物体从发射点O到 最高点的过程中,重力的冲量;(2)物体从 发射点到落回至同一水平面的过程中,重力的冲量

§3-4 动能定理 §3-5 保守力与非保守力 势能 §3-6 功能原理 机械能守恒定律 §3-7 完全弹性碰撞 完全非弹性碰撞

一、万有引力和弹性力作功的特点 (The features of the work done by the gravitational the elastic 1、万有引作功

1质量m=10kg的质点受力F=30+40t 的作用,且力方向不变.t=0s时从v=10ms-1 开始作直线运动(v方向与力向相同),求: (1)0~2s内,力的冲量I;(2)t=2s时质点的速 率v2.(式中力的单位为N,时间单位为s.) 解(1)1-F(dt=30+40dt=140Ns

一、质心(Center of mass) 1 质心的概念(Conception of mass center) 板上点C的运动轨迹是抛物线 其余点的运动=随点C的平动+绕点C的转动

第一章 质点运动学 第二章 动量守恒 质点动力学 第三章 能量守恒定律 第四章 角动量守恒 刚体转动 第五章 连续体力学 第六章 振动和波 第七章 万有引力 第八章 相对论（时空、动力学）

第一章 质点运动学 第二章 动量守恒 质点动力学 第三章 能量守恒定律 第四章 角动量守恒 刚体转动 第五章 连续体力学 第六章 振动和波 第七章 万有引力 第八章 相对论（时空、动力学）

采用三维动量守恒方程、标准k-ε双方程模型、VOF多相流模型以及多孔介质模型模拟计算了不同死焦堆状态下炉缸内的渣滞留量.结果表明:炉渣滞留主要集中在死焦堆中,死焦堆外围焦炭分布是决定渣滞留率的关键;最低渣-铁界面以下区域的状态对总渣滞留率影响很小.由于铁口附近渣铁水流速远大于死料柱中流速,形成了向铁口倾斜的气-渣界面,当铁口来风时需停止出铁,导致部分炉渣来不及排出炉缸,因此改善死料柱透液性是减少渣滞留量的有效手段

一、定义 1碰撞:两个或两个以上的物体在相遇的极短促 时间内产生非常之大的相互作用力,而其他的相 互作用力相对来说显得微不足道的过程。 其主要特征是动量守恒。 如打桩,基本粒子在加速器中的散射,两球组 成的系统发生的对心碰撞

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性