一、铰链四杆机构的基本型式 二、铰链四杆机构有整转副的条件 三、铰链四杆机构的演变 四、平面四杆机构的设计

2.1 概述 2.2 铰链四杆机构的基本类型和特性 2.3 铰链四杆机构曲柄存在条件 2.4 铰链四杆机构的演化 2.5 平面四杆机构的设计 2.6 平面多杆机构简介

（1）铰链四杆机构的基本形式 （2）铰链四杆机构中曲柄存在的条件 （3）铰链四杆机构的演化型式 （4）平面四杆机构的运动设计

给出了一种综合λ型铰链四杆近似直线机构的新方法——位移矩阵法,推导出了综合公式,并列举综合示例验证了公式的正确性

2－1 铰链四杆机构的基本型式和特性 2－2 铰链四杆机构有整转副的条件 2－3 铰链四杆机构的演化 2－4 平面四杆机构的设计

给出了Watt-I型六杆机构尺寸综合的一种新方法.该方法对于刚体有限分离四位置问题通过建立机构解域,最终能够得到满足给定设计条件的全部可行解.本文首先给出解曲线公式,并介绍解曲线的映射和构成平面解域的方法.然后给出该类型机构的回路与分支缺陷判定方法.通过缺陷判定得到无缺陷的机构解可行域,从而使设计者能够得到满足更多设计要求的更优机构,避免选择机构的盲目性,提高设计效率.最后,通过综合示例说明本文所提出方法的综合过程,证明了方法的实用性和有效性

§2－1 铰链四杆机构的基本型式和特性 §2－2 铰链四杆机构有整转副的条件 §2－3 铰链四杆机构的演化 §2－4 平面四杆机构的设计

3-1概述 3-2平面四杆机构的基本类型及其演化 3-3平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 3-4平面连杆机构的运动分析 3-5平面连杆机构的力分析和机械效率 3-6平面四杆机构的设计 3-7机器人操作机——开式链机构及其运动分析

本章着重讨论机械中常见的平面四杆机构。首先介绍了平面四杆机构的基本型式及其演化方法，其次分析了平面四杆机构的运动特性和传力特性，最后介绍了平面四杆机构设计的图解法、解析法等

（1)铰链四杆机构的基本类型; （2)铰链四杆机构的演化; （3)对曲柄存在的条件、传动角、死点、急回运动、行程速比系数等有明确的概念