第六章平面连杆机构 §6-1平面四杆机构的基本型式及其演化 §6-2平面四杆机构的基本知识 §6-3平面四杆机构的设计
第六章 平面连杆机构 §6－1 平面四杆机构的基本型式及其演化 §6－2 平面四杆机构的基本知识 §6－3 平面四杆机构的设计
§6-1平面四杆机构的基本型式及演化 应用实例: 内燃机、鹤式吊、火车轮、急回冲床、牛头刨床、 翻箱机、椭圆仪、机械手瓜、开窗、车门、折叠伞 折叠床、牙膏筒拔管机、单车等 定义:由低副(转动、移动)连接组成的平面机构。 特征:有一作平面运动的构件,称为连杆。 特点: ①采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。 ②改变杆的相对长度,从动件运动规律不同。 ③连杆曲线丰富。可满足不同要求
应用实例： 内燃机、鹤式吊、火车轮、急回冲床、牛头刨床、 翻箱机、椭圆仪、机械手爪、开窗、车门、折叠伞、 折叠床、牙膏筒拔管机、单车等。 特征：有一作平面运动的构件，称为连杆。 特点： ①采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。 ②改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。 ③连杆曲线丰富。可满足不同要求。 定义：由低副（转动、移动）连接组成的平面机构。 §6－1 平面四杆机构的基本型式及演化
缺点: ①构件和运动副多,累积误差大、运动精度低、效率低。 ②产生动载荷(惯性力),不适合高速。 ③设计复杂,难以实现精确的轨迹。 平面连杆机构 分类:空间连杆机构 常以构件数命名: 四杆机构、多杄机构。 本章重点内容是介绍四杆机构
缺点： ①构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。 ②产生动载荷（惯性力），不适合高速。 ③设计复杂，难以实现精确的轨迹。 分类: 平面连杆机构 空间连杆机构 常以构件数命名： 四杆机构、多杆机构。 本章重点内容是介绍四杆机构
平面四杆机构的基本型式 基本型式一铰链四杆机构,其它四杆机构都是由它 演变得到的。 名词解释: 连杆 曲柄一作整周定轴回转的构件;曲柄 连杆一作平面运动的构件 摇杆一作定轴摆动的构件 连架杆一与机架相联的构件; 周转副一能作360相对回转的运动 摇杆 翻转副一只能作有限角度摆动的运动副。 种基本型式: (1)曲柄摇杆机构 特征:曲柄十摇杆 作用:将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 如雷达天线
一、平面四杆机构的基本型式: 基本型式－铰链四杆机构，其它四杆机构都是由它 演变得到的。 名词解释： 曲柄—作整周定轴回转的构件； 三种基本型式： （1）曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 如雷达天线。 连杆—作平面运动的构件； 连架杆—与机架相联的构件； 摇杆—作定轴摆动的构件； 周转副—能作360 相对回转的运动 副摆；转副—只能作有限角度摆动的运动副。 曲柄 连杆 摇杆
3 3 雷达天线俯仰机构 曲柄主动 (2)双曲柄机构 缝纫机踏板机构 特征:两个曲柄 摇杆主动 作用:将等速回转转变为等速或变速回转 应用实例:如叶片泵、惯性筛等
A B C 1 2 4 3 D A B C 1 2 4 3 （2）双曲柄机构 特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变为等速或变速回转。 雷达天线俯仰机构 曲柄主动 缝纫机踏板机构 应用实例：如叶片泵、惯性筛等。 2 1 4 3 摇杆主动 3 1 2 4
B ●E B 惯性筛机构 旋转式叶片泵
AD C1 B23 4旋转式叶片泵 AD C B 1 23 A B D C12 34 E 6 惯性筛机构 3 1
特例:平行四边形机构 特征:两连架杆等长且平行, 连杆作平动 实例:火车轮 摄影平台 AB=CD BC=AD 播种机料斗机构 天平 B B 料斗 耕地(b)
A B C D 耕地 料斗 D C A B 耕地 料斗 D C A B 实例：火车轮 特例：平行四边形机构 AB = CD 特征：两连架杆等长且平行， 连杆作平动 BC = AD A B D C 摄影平台 A D B C B’ C’ 天平 播种机料斗机构
平行四边形机构在共线位置出现运 动不确定。采用两组机构错开排列。 反平行四边形机构一车门开闭机构 反向
反平行四边形机构 --车门开闭机构 反向 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G 平行四边形机构在共线位置出现运 动不确定。采用两组机构错开排列
(3)双摇杆机构 特征:两个摇杆 应用举例:铸造翻箱机构风扇摇头机构 特例:等腰梯形机构一汽车转向机构 C蜗轮 B 电机 B E 蜗杆 D B 风扇座
A B D C E （3）双摇杆机构 特征：两个摇杆 应用举例：铸造翻箱机构 特例：等腰梯形机构－汽车转向机构 、风扇摇头机构 B’ C’ A B D C 风扇座 蜗轮 蜗杆 电机 A B D C E 电机 A B D C 风扇座 蜗轮 蜗杆 电机 A B D C 风扇座 蜗轮 蜗杆 A B D C
二、平面四杆机构的演化 (1)改变构件的形状和运动尺寸 A 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 偏心曲柄滑块机构 sL中 ZiLLA 7771 对心曲柄滑块机构 双滑块机构 正弦机构
(1) 改变构件的形状和运动尺寸 二、平面四杆机构的演化 偏心曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 双滑块机构 正弦机构 s =l sin φ ↓ ∞ φ →∞ l