机器的组成 零件 部件 构件 机构 机器 机械 运动副
机器的组成 零件 部件 构件 机构 机器 机械 运动副
第一章平面连杆机构
第一章 平面连杆机构
第一章平面连杆机构 概述 1)铰链四杆机构的基本形式 2)铰链四杆机构中曲柄存在的条件 3)铰链四杆机构的演化型式 4)平面四杆机构的运动设计
第一章 平面连杆机构 概述 1）铰链四杆机构的基本形式 2）铰链四杆机构中曲柄存在的条件 3）铰链四杆机构的演化型式 4）平面四杆机构的运动设计
平面连杆机构的特点 1优点: 杆状构件,可以传递较远距离的动作 低副,可以承受很大的载荷 曲线形式的多样性 运动形式的多样性 2缺点:传动效率低、产生惯性力;设计较困难 研究的问题: 运动分析 运动设计
•平面连杆机构的特点 1.优点: –杆状构件,可以传递较远距离的动作 –低副,可以承受很大的载荷 –曲线形式的多样性 –运动形式的多样性 2.缺点:传动效率低、产生惯性力;设计较困难 •研究的问题: –运动分析 –运动设计
1.1铰链四杆机构的基本形式 1.1.1曲柄摇杆机构 1.1.2双曲柄机构 1.1,3双摇杆机构
1.1 铰链四杆机构的基本形式 1.1.1 曲柄摇杆机构 1.1.2 双曲柄机构 1.1.3 双摇杆机构
111曲柄摇杆机构 1)组成 2)急回特性(图1-5) 3)压力角与传动角(图1-6) 4)死点位置 (图17,1-8,1-9,1-10,1-11)
1.1.1 曲柄摇杆机构 1）组成 2）急回特性（图1-5） 3）压力角与传动角 （图1-6） 4）死点位置 （图1-7，1-8，1-9，1-10，1-11）
◆曲柄摇杆机构的组成 曲柄 连杆 连架杆 机架
• 曲柄 • 连杆 • 连架杆 • 机架 ❖曲柄摇杆机构的组成
1.1.1曲柄摇杆机构急回特性 C1 B >慢速 快速 B D B 急回特性计算推导与表征原理图
急回特性计算推导与表征原理图 1.1.1 曲柄摇杆机构 急回特性
曲柄摇杆机构的急回特性 连杆机构中,主动件等速回转,从动件的工作行 程速度慢,而回程速度快,称急回特性。通常 用行程速比系数K表示。 K=Vm回/m工作>=1 K=(1800+6)/(18006) 极位:从动件所能达到的极限位置。 极位夹角:从动件在两个极限位置时,主动件 两位置所夹之锐角,用θ表示
曲柄摇杆机构的急回特性 • 连杆机构中，主动件等速回转,从动件的工作行 程速度慢，而回程速度快，称急回特性。通常 用行程速比系数K表示。 K=Vm回/Vm工作>=1 K=（180º+q）/（180º-q） 极位：从动件所能达到的极限位置。 极位夹角：从动件在两个极限位置时，主动件 两位置所夹之锐角，用q 表示
曲柄摇杆机构的急回特性 急回特性是表征从动件特性的 若θ>0,即K>0从动件具有急回特性, 此机构具有急回特性。 分析机构的急回特性时要注意原动件的 运动方向
急回特性是表征从动件特性的。 • 若q >0，即K>0 从动件具有急回特性， 此机构具有急回特性。 • 分析机构的急回特性时要注意原动件的 运动方向。 曲柄摇杆机构的急回特性