5.5 一阶电路的全响应——三要素公式 5.6 一阶电路的阶跃响应 一、阶跃函数 二、阶跃响应 5.7 二阶电路分析 一、零输入响应 二、阶跃响应 5.8 正弦激励下一阶电路 的响应 5.1 动态电路的方程及其解 一、动态电路方程的建立 二、微分方程的经典解法 5.2 电路的初始值 一、独立初初始值 二、非独立初始值 5.3 一阶电路的零输入响应 与时间常数 5.4 一阶电路的零状态响应

针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性

4.1 动态元件 4.2 动态电路的方程 4.3 一阶电路的零输入响应 4.4 一阶电路的零状态响应 4.5 一阶电路的完全响应 4.6 一阶电路的单位阶跃响应 4.7 二阶电路分析 4.8 正弦激励下一阶电路的响应 4.9 小结

6-1动态电路的方程及其初始条件 6-2阶电路的零输入响应 6-3阶电路的零状态响应 6-4—阶电路的全响应 6-5阶电路的阶跃响应 6-6阶电路的冲激响应

重点 1.动态电路方程的建立及初始条件的确定; 2.一阶电路的零输入响应、零状态响应和全响应求解; 3.稳态分量、暂态分量求解; 4.一阶电路的阶跃响应和冲激响应

一、求下列差分方程所描述的LTI离散系统的零输入响应。 (1)y(k)+3y(k-1)+2y(k-2)=f(k), y(-1)=0,y=(-2)=1 二、求下列差分方程所描述的离散系统的零输入响应、零状态响应和全响应。 y(k)-2y(k-1)=f(k) (1)f(k)=2(ky(-)=-1 y(k)+2y(k-1)+y(k-2)=f(k)

2.1 LTI连续系统的响应 一、微分方程的经典解 二、关于0-和0+初始值 三、零输入响应和零状态响应 2.2 冲激响应和阶跃响应 一、冲激响应 二、阶跃响应 2.3 卷积积分 一、信号时域分解与卷积 二、卷积的图解 2.4 卷积积分的性质 一、卷积代数 二、奇异函数的卷积特性 三、卷积的微积分性质 四、卷积的时移特性

热现象与力学现象 热力学—研究自然界中与热现象有关的各种状态变化和能量转化的规律的科学 0 Oth law:阐述热平衡特点 1 1st law:能量转化在数值上守恒 2 2nd law:阐述热和功的本质差别 3 3rd law:0K时恒温过程的熵变趋于零

第八章振动 基本要求 1.掌握谐振动的特征。会确定谐振动方程。如何确定固有角频率ω、振幅A、初相。会用旋转矢量表示谐振动并用来确定初相吗? 2.一定要掌握同振向同频率谐振动的叠加。 3.了解阻尼振动的三个状态,受迫振动的特点和共振。振动的分解

6.1 动态电路的方程及其初始条件 6.2 一阶电路的零输入响应 6.3 一阶电路的零状态响应 6.4 一阶电路的全响应