4-1.根轨迹概念 4-2.绘制根轨迹的基本方法 4- 3.广义根轨迹

1线性系统的能控性与能观测性 一、能控性概念

一、控制系统的发展史 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。 开始多用于工业:压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控 制 后来进入军事领域:飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、 宇宙飞船自动控制 目前渗透到更多领域:大系统、交通管理、图书管理等 生物学系统:生物控制论、波斯顿假肢、人造器官 经济系统:模拟经济管理过程、经济控制论 四个阶段:

一.频率特性 1频率特性的基本概念

一、阶跃函数 二、斜坡函数(匀速函数)个r(Rt 三、抛物线函数(加速函数)

5.1频率特性 5.2典型环节和开环频率特性 5.3奈奎斯特判据 5.4稳定裕度 5.5闭环频率特性

4.1根轨迹方程 4.2根轨迹绘制的基本法则 4.3广义根轨迹

1.1一般概念 1.2基本控制方式 1.3控制系统的类型 1.4对控制系统的基本要求

第一题:画波特图 手工绘制下列系统的波特图。提示:将传递函数写成标准形式

第一题 11.9(a)定义状态变量如下