针对扑翼飞行器的定高飞行，设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统：通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像，基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点，获得标识点在图像上的像素坐标；基于卡尔曼滤波器（KF）建立标识点像素坐标的运动状态估计器，降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题；分别建立常规PID和单神经元PID控制系统，通过蓝牙控制扑翼飞行器的电机转速，实现了基于图像的扑翼飞行器室内定高飞行。对比实验结果表明，本文设计的定高飞行控制系统可以使扑翼飞行器标记点的图像坐标保持在外部单目相机图像的中心横线处。针对阶跃响应信号，单神经元PID控制系统的响应速度比常规PID控制系统响应速度稍慢一些，但是控制精度明显优于常规PID控制器，最大相对误差为3%

检测单元的功能 检测单元的主要任务有两个, 即:识别工件材料和检测工件的尺 寸。在MPS系统中,它是将供料单刘增元提供的工件进行材料识别及尺寸辉的检测,并根据要求将满足条件的主工件通过滑槽送到下一个工作单元, 编对于不符合要求的工件在本单元中剔除

如果模型中加入（或删除）材料，模型中相应的单元就“存在”（或消亡）。 单元生死选项就用于在这种情况下杀死或重新激活选择的单元。（可用的单元类 型在表 6－1 中列出。）本选项主要用于钻孔（如开矿和挖通道等），建筑物施工 过程（如桥的建筑过程），顺序组装（如分层的计算机芯片组装）和另外一些用 户可以根据单元位置来方便的激活和不激活它们的一些应用中

一、单形 1.单形的概念 是由对称要素联系起来的一组晶面的组合。也 就是说,单形是一个晶体上能够由该晶体的所有 对称要素操作而使它们相互重复的一组晶面。 在理想的情况下,同一单形内的晶面应该同形 等大。例如:立方体、八面体、菱形十二面体和 四角三八面体都是单形

为探究不同埋藏深度裂隙煤体氧化‒自燃过程在单轴应力作用下的影响规律，本文通过荷载加压煤自燃特性实验平 台，采用新疆硫磺沟矿区烟煤煤样，开展了施加单轴应力在 0～8 MPa 下的贫氧环境程序升温试验. 根据加压试验中烟煤产 生气体随温度的变化关系，计算了烟煤在单轴应力下升温过程表观活化能和耗氧速率. 结合煤自燃氧化动力学和热解参数， 阐述了单轴应力下煤体由缓慢氧化到快速氧化的非线性发展过程，并基于突变理论解算出试验条件下烟煤氧化‒燃烧过程的 突变温度和临界温度，确定出 4 个特征参数：突变温度 （CO 表征）和 （耗氧速率表征），临界温度 （CO 表征）和 （耗氧速率表征），并分析了不同特征参数随单轴应力的变化规律

本项目将主要介绍半导体器件中的二极管、三极管、场效应管、晶闸管和单结晶体管的结构、特性、参数和应用。通过各种半导体器件的识别和检测，掌握半导体器件在电子电路中的应用。•掌握半导体和PN结•了解二极管结构、分类、特性和参数•熟悉常用二极管的特性及应用•掌握二极管的检测•掌握晶体三极管的结构和分类•掌握晶体三极管的特性曲线•熟悉晶体三极管的主要参数及选用方法•掌握晶体三极管的检测•掌握场效应管的结构和工作原理•熟悉场效应管的参数和使用特点•掌握场效应管的检测•掌握单向、双向晶闸管的结构、特性和工作原理•了解单向、双向晶闸管的主要参数•掌握单向、双向晶闸管的检测•掌握单结晶体管的工作原理、特性曲线和参数了解单结晶体管的应用

单元一CNC装置的组成与特点 单元二CNC装置的硬件结构 单元三CNC装置的软件结构 单元四CNC装置的插补原理 单元五刀具半径补偿原理 单元六数控系统中的可编程控制器

第一单元：确定问题 第二单元：分析原因 第三单元：寻找出路 第四单元：筛选方案 第五单元：计划与实施 第六单元：六顶思考帽

2-1、有限单元法的概念 2-2、有限单元法的计算步骤 2-3、单元位移函数 2-4、单元载荷移置 2-5、单元应力矩阵

第一章 建设工程项目总投资.1 第一节 建设工程项目总投资的组成.1 第二节 设备及工器具购置费的组成.3 第三节 工程建设其他费的组成.7 第四节 预备费的组成.14 第五节 建设期利息.15 第二章 建筑安装工程费用项目的组成与计算.16 第一节 按费用构成要素划分的建筑安装工程费用项目组成.16 第二节 按造价形成划分的建筑安装工程费用项目组成.20 第三节 建筑安装工程费用计算方法 .23 第四节 建筑安装工程计价程序.26 第三章 建设工程定额.30 第一节 建设工程定额的分类.30 第二节 人工定额的编制 .32 第三节 材料消耗定额的编制 .37 第四节 施工机械台班使用定额的编制 .39 第五节 施工定额和企业定额的编制 .42 第六节 预算定额与单位估价表的编制 .45 第七节 概算定额与概算指标的编制 .49 第四章 建设工程项目设计概算.52 第一节 设计概算的内容和作用 .52 第二节 设计概算的编制方法.55 第三节 设计概算的审查 .61 第五章 建设工程项目施工图预算.65 第一节 施工图预算编制的模式.65 第二节 施工图预算的作用 .66 第三节 施工图预算的编制依据 .67 第四节 施工图预算的编制方法 .67 第五节 施工图预算的审查 .71 第六章 工程量清单编制.74 第一节 工程量清单的作用 .74 第二节 工程量清单编制的方法 .75 第七章 工程量清单计价.82 第一节 工程量清单计价的方法 .82 第二节 招标控制价的编制方法 .87 第三节 投标报价的编制方法 .91 第四节 合同价款的约定 .95 第八章 计量与支付.99 第一节 工程计量 .99 第二节 合同价款调整 .102 第三节 工程变更价款的确定 .114 第四节 施工索赔与现场签证 .117 第五节 合同价款期中支付 .125 第六节 竣工结算与支付 .131 第七节 合同解除的价款结算与支付 .136