针对标准无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter, UKF) 算法本身存在着因状态误差协方差矩阵无法实现Cholesky分解而导致滤波发散的隐患，以及在电池状态估计过程中由离线标定的电池等效模型参数而造成的累积误差的问题，本文发展了一种平方根无迹卡尔曼滤波(Square-root unscented Kalman filter, SR-UKF)算法，并设计了一种电池状态联合估计策略。首先快速SR-UKF算法通过对观测方程进行准线性化处理，降低了每次无迹变换时的计算开销；然后在迭代过程中，用状态误差协方差矩阵的平方根代替状态误差协方差矩阵，该平方根是由QR分解与 Cholesky因子的一阶更新得到，解决了UKF 算法迭代过程中可能由计算累积误差引起状态误差协方差矩阵负定而导致滤波结果发散的问题，保证了电池荷电状态(State of charge，SOC)在线滚动估计的数值稳定性；最后采用联合估计策略，对电池等效模型参数进行实时辨识，保证了电池等效模型的准确性与有效性，从而提高了电池SOC的估计精度。仿真对比结果验证了快速SR-UKF算法以及电池状态联合估计策略的可行性与鲁棒性

在 长期的生产和生活实践中,人们需要凭借手 腿、躯下在江河湖海中有机的运动,使之在水中能够活动 自由,逐渐形成游泳这一独特的技能。随着社会历史的进 步,物质文明程度的提高,文化、教育、体育的发展,游泳 也从单纯的生产、军事需要演化成一项广为群众接受,具 有鲜明特征的体育运动项目。今天它所具有的竞技性大 众性和科学性,已成为当代游泳运动的重要标志 阳光、空气和水是人们生活的三大要素。生活中离不 开水,但在与水打交道的过程中,往往也会对人的生存造 成威胁,因此会不会游泳成了保证生存的重要手段之 世界上不少国家将游泳列为青少年学生必修的运动 项目,要求从小掌握游泳本领

镇静催眠药 一、镇静药(sedative)—缓和激动,消除躁动,恢复安静情绪 二、催眠药(hypnotics)—引起近似生理性睡眠的药物两者对中枢神经系统具有普遍的抑制作用,无本质区别。 小剂量催眠药镇静作用大剂量镇静药催眠效果巴比妥类中枢非特异性药(普遍性)随剂量增加产生镇静、催眠抗惊厥(麻醉)、麻痹死亡。曾认为是镇静催眠药一般作用规律60年代应用的苯二氮蔁类药不符合上述规律,即使很大剂量也不产生麻醉。苯二类中枢性特异性药(通过BZ受体),具有速效、高效、安全。取代了巴比妥类传统镇静催眠药而成为首选;还具有明显抗焦虑作用,也是目前临床抗焦虑药的首选药

非刚性图像配准一直是计算机视觉领域的研究重点. 为解决上述问题, 提出一种改进的光流场模型算法, 以提高光流估计的准确度. 算法首先对原始变分光流模型进行了改进, 提出利用新的各向异性正则项来代替原来的同向扩散函数, 以避免图像模糊, 保留图像的边缘特征与细节特征; 此外, 通过引入包含邻域信息的非局部平滑项来去除光流噪点, 同时增加了一个结合图像结构与光流运动信息的权函数, 以减少过平滑所造成的细节丢失, 提高算法的鲁棒性. 最后, 利用交替最小化与金字塔分层迭代策略相结合的方法求解位移场, 实现非刚性图像的自动配准. 仿真实验结果表明, 与传统方法相比, 本文算法对不同类型的非刚性图像均具有较高的鲁棒性, 取得了理想的图像配准效果

第二章多元函数微分学 第一节多元连续函数 2-1-1点集拓扑初步 2-1-1-1度量空间 2-1-1-2邻域、开集与闭集 2-1-1-3集合的紧致性、完备性与连通性 第一讲点集拓扑初步 课后作业: 复习阅读:第一章pp.01--21,己在代数中学过,请抽时间复习。 阅读:第二章11,1.2,1.3,1.4:pp.22-28 预习:第二章2,22:pp29-38 作业:第二章习题1:pp.28-29:1,(2),(3);2,(2),(4);3;5. 2-1-1点集拓扑初步 拓扑与线性空间、代数等概念一样,是一种数学结构。它与线性空间是研

9.1 醇和酚的分类与命名 9.1.1 醇和酚的分类 9.1.2 醇和酚的命名 (1) 醇的命名 (2) 酚的命名 9.2 醇和酚的结构 9.3 醇和酚的制法 9.3.1 醇的工业合成 (1) 由合成气合成 (2) 由烯烃合成 (3) 羰基合成 (4) 发酵法 9.3.2 酚的工业合成 (1) 异丙苯法 (2) 芳卤衍生物的水解 (3) 碱熔法 9.3.3 卤代烷或重氮盐的水解 9.3.4 由 Grignard 试剂制备 9.3.5 由烯烃制备 9.3.6 醛、酮、羧酸和羧酸衍生物的还原 9.4 醇和酚的物理性质 9.5 醇和酚的波谱性质 9.6 醇和酚的化学性质—醇和酚的共性 9.6.1 弱酸性 9.6.2 醚的生成 9.6.3 酯的生成 9.6.4 氧化反应 (1) 一元醇的氧化 (2) 一元醇的脱氢 (3)α–二醇的氧化 (4) 酚的氧化 9.6.5 与三氯化铁显色反应 9.7 醇羟基的反应—醇的个性 9.7.1 弱碱性 9.7.2 与氢卤酸反应 9.7.3 α–卤代醇与氢卤酸的反应 邻基效应 9.7.4 与卤化磷的反应 9.7.5 与亚硫酰氯的反应 9.7.6 脱水反应 (1) 分子间脱水 (2) 分子内脱水 9.8 酚芳环上的反应—酚的个性 9.8.1 卤化 9.8.2 磺化 9.8.3 硝化和亚硝化 9.8.4 Friedel–Crafts 反应 9.8.5 Kolbe–Schmitt 反应 9.8.6 与甲醛缩合——酚醛树脂及杯芳烃 (1) 酚醛树脂 (2) 杯芳烃 9.8.7 与丙酮缩合——双酚 A 及环氧树脂

学习目标：1、教学与教学理论 2、课堂教学设计 3、课堂教学策略 第一节 教学的概念 ◼ 一、教学的概念 ◼ 二、教学与相关概念的关系 ◼ 三、教学的任务 ◼ 四、当代“教学”的新观念 第二节 教学的基本问题 ◼ 一、教学中的教师与学生 ◼ 二、掌握知识与发展智力 ◼ 三、教学中的认知与情感 ◼ 四、接受学习与发现学习 第三节 教学的原则和方法 ◼ 我国中小学主要的教学原则 ◼ 一、科学性与思想性统一原则 ◼ 二、理论联系实际原则 ◼ 三、启发性原则 ◼ 四、直观性原则 ◼ 五、循序渐进原则 ◼ 六、巩固性原则 ◼ 七、因材施教原则 ◼ 我国中小学主要的教学方法 第四节 教学设计 ◼ 一、教学设计的含义 ◼ 二、教学设计的基本程序 ◼ 三、教学设计的基本内容和方法 ◼ 四、教学内容设计 第一节 教学策略概述 ◼ 一、教学策略的含义 ◼ 二、课堂教学行为及其策略 第二节 主要教学行为策略 ◼ 一、讲述行为 ◼ 二、板书行为 ◼ 三、声像呈示行为 ◼ 四、动作呈示行为

鱼类是终生生活在水中的低级脊椎动物,表现出对水环境高 度的适应性,同时又表现出特异的进步性。 第一节鱼纲的进步性特征 一、具有上、下颌:由于有上、下颌,故属于颌口类,加强了捕食 的主动性,扩大了食物范围,有利于动物自由 生活方式的发展和种族的繁衍,是一项重要的 形态演化。 二、具有成对的附肢:即1对胸鳍和1对腹鳍,加强动物体的运动能 力,也是陆地动物四肢发展的物质基础。 三、脊柱代替脊索:脊柱成为中轴骨,使支持身体的结构更加牢固 四.一对鼻孔,内耳有3对半规管,加强嗅觉和平衡

利用热力学计算软件JMatPro分析了钍基熔盐堆用Ni-Cr-Mo系高温合金GH3535相析出的热力学及动力学特征,研究了不同热处理制度对冷轧态GH3535合金无缝管的晶粒尺寸及其均匀性、碳化物析出特征、硬度、拉伸性能等的影响规律,观察了不同热处理制度下合金拉伸断口的微观形貌,分析了GH3535合金的拉伸断裂机制. 结果表明:在900~1500℃之间,GH3535合金的平衡析出相为富Mo的M6C型碳化物,M6C相在固液两相区时便已经开始形成,M6C相析出所对应的鼻尖温度为1200℃;固溶温度低于1200℃时,合金晶粒尺寸缓慢长大,当固溶温度提高到1230℃,晶粒出现快速长大,平均晶粒尺寸达到160 μm;1180℃保温10 min,合金晶粒尺寸的均匀性较好. 随着固溶温度升高,合金强度降低、延伸率增加,GH3535合金的拉伸断裂机制为微孔聚集型

▪ 1.1 并行计算 ▪ 1.1.1 并行计算与计算科学 ▪ 1.1.2 当代科学与工程问题的计算需求 ▪ 1.2 并行计算机系统互连 ▪ 1.2.1 系统互连 ▪ 1.2.2 静态互联网络 ▪ 1.2.3 动态互连网络 ▪ 1.2.4 标准互联网络 ▪ 1.3 并行计算机系统结构 ▪ 1.3.1 并行计算机结构模型 ▪ 1.3.2 并行计算机访存模型 ▪ 2.1 共享存储多处理机系统 ▪ 2.1.1 对称多处理机SMP结构特性 ▪ 2.2 分布存储多计算机系统 ▪ 2.2.1 大规模并行机MPP结构特性 ▪ 2.3 机群系统 ▪ 2.3.1 大规模并行处理系统MPP机群SP2 ▪ 2.3.2 工作站机群COW ▪ 3.1 并行机的一些基本性能指标 ▪ 3.2 加速比性能定律 ▪ 3.2.1 Amdahl定律 ▪ 3.2.2 Gustafson定律 ▪ 3.2.3 Sun和Ni定律 ▪ 3.3 可扩放性评测标准 ▪ 3.3.1 并行计算的可扩放性 ▪ 3.3.2 等效率度量标准 ▪ 3.3.3 等速度度量标准 ▪ 3.3.4 平均延迟度量标准