针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题, 提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况, 设计智能修剪机器人执行机构, 构建包络障碍物简化模型, 分析机械臂与障碍物的碰撞条件, 求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型, 建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式, 消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内, 应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真, 仿真结果表明, 机械臂跳出局部极小点, 灵活顺利避障, 成功抵达目标点, 验证了该方法的有效性和可行性

第二章静电场 主要内容 电场强度、电位、介质极化、场方程、边界条件、能量与力 1.电场强度、电通及电场线

静电场----相对于观察者静止的电荷产生的电场。 稳恒电场—不随时间改变的电荷分布从而产生不随

在前两章我们学习了静电场及静电场中的 导体和电介质,静电场是电现象最简单的 情形,即电场强度的大小与方向在空间各 点均保持不变。要得到静电场,一种情况 是一带电体系中电荷保持相对静止,另一 种情况是本章要学习的稳恒电流的情况。 ·存在于导体内部的,大小不随时间发生变 化的恒定的电流,就是所谓稳恒电流

§2.1 静电场中的导体(conductor) §2.2、§2.3 静电场中的电介质(dielectric) §2.4 电容器的电容 §2.5 静电场的能量

5-8电场强度与电势梯度 一、等势面 电场中电势相等的点所构成的面. 电荷沿等势面移动时,电场力做功为零

当带电体在静电场中移动时，静电场力对带电体要作 功，静电场具有能量！ 从“功”“能”的观点研究静电 场

建立了大型光亮退火马弗炉加热段温度场的三维仿真模型.该模型考虑了马弗炉实际结构、带钢退火速度和升温曲线特点,采用等效热流密度表征马弗管内保护气体和带钢的换热;选择组分传输燃烧模型、离散坐标辐射模型和标准k-ε双方程湍流模型描述马弗炉内燃烧、换热和气体流动;应用SIMPLE计算方法进行求解.典型规格304不锈钢带光亮退火过程实测特征点温度值和模拟结果基本吻合.分析得到了马弗炉内温度场、流场和速度场分布规律.结果表明:马弗管温度比较均匀,喷嘴正对区域温度偏高;燃气气流沿马弗管壁螺旋流动实现均匀加热.喷吹量较小时,喷吹量(入口速度)越大,马弗炉内温度越高;喷吹量继续增大,马弗炉内温度反而开始降低

9.6静电场中的导体 要求:电场与金属导体相互作用机理及相互影响后电场的计算

针对板坯连铸结晶器中钢液的紊流流动特征,利用流场计算软件cfx4.3,建立了一个三维有限差分模型,模拟了结晶器内钢液的流场和流动分布,同时应用水利学模型进行了验证.通过数值计算,研究了浸入式水口的出口倾角、浸入深度、拉速等工艺参数对板坯连铸结晶器流场的影响,为优化结晶器内钢液的流场,优化浸入式水口的设计提供了理论基础