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螺旋桨清洗机器人超灵巧机械臂设计
文档格式:PDF 文档大小:7.22MB 文档页数:9
针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性
《市场营销学》课程教学资源(PPT课件讲稿)第八章 分销渠道策划、设计渠道层次
文档格式:PPT 文档大小:4.62MB 文档页数:386
·理解分销渠道的概念、特点及其功能、类型; ·了解中间商的功能、类别; ·了解影响分销渠道选择的因素,合理运用分销渠道建设与管理的策略; ·掌握分销渠道策划,创新分销模式。 介绍渠道长度、渠道宽度、渠道广度的设计。通过本章的学习掌握各种渠道层次类型以及影响因素,并能结合具体产品具体企业实际情况设计可行的渠道层次和结构。 第一节 分销渠道策划概述 第一节 分销渠道的定义与特点 第二节 分销渠道建设策划 第三节 零售商 第四节 分销渠道关系及问题分析 第二节 批发商
《Ansys中文手册》教学资源(参考资料)ansys结构分析入门
文档格式:DOC 文档大小:14.79MB 文档页数:34
ANSYS 是一种广泛的商业套装工程分析软件。所谓工程分析软件,主要是在机械结构系统受到外力 负载所出现的反应,例如应力、位移、温度等,根据该反应可知道机械结构系统受到外力负载后的状态, 进而判断是否符合设计要求。一般机械结构系统的几何结构相当复杂,受的负载也相当多,理论分析往往 无法进行。想要解答,必须先简化结构,采用数值模拟方法分析。由于计算机行业的发展,相应的软件也 应运而生,ANSYS 软件在工程上应用相当广泛,在机械、电机、土木、电子及航空等领域的使用,都能 达到某种程度的可信度,颇获各界好评。使用该软件,能够降低设计成本,缩短设计时间
《田间试验统计》 第八章 单因素试验资料的统计分析
文档格式:DOC 文档大小:799.5KB 文档页数:34
对比法和间比法试验,均属于顺序排列的试验设计,不能正确地估计出无偏的试验 误差,因而试验结果不能采用方差分析的方法进行显著性测验,一般采用百分比法,即 设对照(CK)的产量(或其他性状)为100,然后求出各处理的百分数和对照相比。顺序 排列亦具有一定优点,如设计简单,播种、观察和收获等工作不易发生差错,可按品种的成熟期,株高等排列,以减少处理间的生长竞争 对比法试验结果的统计分析 对比法的主要优点是,处理和对照彼此相邻,由于相邻小区的的土壤肥力比较相 似,所以供试处理与对照的比较有较高的精确度
不确定离散时滞系统的H∞保性能预见控制
文档格式:PDF 文档大小:409.64KB 文档页数:9
针对一类具有凸多面体不确定常参数的离散时间时滞系统,研究其H∞最优保性能预见控制器的设计方法.首先,与以往不同,本文的扩大误差系统仍然保留了时滞,以保证扩大误差系统的状态向量维数不随时滞的增加而增加.其次,针对所构造的扩大误差系统,设计有记忆的状态反馈控制器,并利用线性矩阵不等式方法,导出确保所求控制器存在的条件及该控制器设计的方法.最后,通过建立并求解一个含线性矩阵不等式约束的凸优化问题,给出扩大误差系统的鲁棒H∞保性能控制器,该控制器对于原系统来说就是鲁棒H∞保性能预见控制器
大连大学:美术学(师范类)专业课程教学大纲汇编(2010)
文档格式:DOC 文档大小:706.5KB 文档页数:124
《中国美术史》 《西方美术史》 《美术作品欣赏》 《艺术概论》 《心理学》 《教师职业技能及训练》 《当代教育学》 《现代教育技术》 《应用文写作》 《素描静物》 《石膏像写生》 《色彩静物写生》 《素描肖像写生》 《素描半身像写生》 《色彩人物写生》 《素描人体写生基础》 《书法 1》 《版画基础》 《油画静物写生》 《书法 2》 《中国画白描临摹》 《陶艺基础》 《中国画基础》 《陶艺造型基础》 《木刻版画基础》 《油画基础》 《中国画传统技法研究》 《中国画技法研究》 《中国画专题课》 《素描人体写生》 《油画人体写生》 《油画专题课》 《木刻版画制作》 《套色木版画制作技巧》 《版画专题课》 《陶艺技法研究》 《陶艺制作》 《陶艺专题课》 《教学教法》 《绘画透视》 《艺用解剖》 《书法基础 1》 《雕塑》 《计算机美术设计 1》 《中国画技法》 《油画》 《计算机美术设计 2》 《书法基础 2》 《陶艺》 《计算机美术设计 3》 《版画》 《摄影》 《民间美术》 《风景写生 1》 《风景写生 2》 《风景写生 3》 《专业考察》 《教育实习》 《主题创作》 《毕业创作(陶艺)》 《毕业创作(中国画)》 《毕业创作(油画)》 《毕业创作(版画)》
大连大学:美术学专业课程教学大纲汇编(2010)
文档格式:DOC 文档大小:860KB 文档页数:156
《中国美术史》 《美术作品欣赏》 《西方美术史》 《艺术概论》 《心理学》 《当代教育学》 《应用文写作》 《素描静物》 《石膏像写生》 《色彩静物写生》 《素描肖像写生》 《素描半身像写生》 《色彩人物写生》 《素描人体写生基础》 《传统花鸟画技法研究》 《传统人物画技法研究》 《传统山水画技法研究》 《人物素描写生》 《人物写生技法》 《花鸟画研究》 《人物画技法》 《山水画技法》 《水墨画技法》 《中国画专题课》 《 素描人物写生》 《油画静物写生》 《 素描全身像写生》 《油画人物写生》 《素描人体写生》 《油画人体写生基础》 《自由素描》 《创意人体写生》 《油画人体写生》 《人体写生研究》 《油画专题课》 《基础泥塑》 《陶艺基础知识》教学大钢 《泥塑技法研究》 《陶艺造型技法研究》 《专业雕塑研究》 《陶艺制作技法研究》 《陶艺制作》 《陶艺技法与制作》 《陶艺设计专题》 《陶艺专题》 《专业素描石膏像写生》 《版画基础知识》 《专业素描人像写生》 《木版画制作技巧与研究》 《基础素描人体写生》 《木版画制作》 《套色木版画制作技巧》 《版画技法与制作》 《版画与插图制作》 《版画设计专题》 《版画与插图专题课》 《书法基础》 《绘画透视》 《计算机美术设计》 《材料与技法研究》 《雕塑》 《版画》 《摄影》 《民间美术》 《中国画技法》 《油画》 《风景写生》 《专业考察》 《主题创作》 《毕业创作(陶艺)》 《毕业创作(中国画)》 《毕业创作(油画)》 《毕业创作(版画)》
农业专业:《美术A-水彩》课程教学资源(教学大纲)
文档格式:DOC 文档大小:64.5KB 文档页数:7
1、课程简介:水彩画是绘画领域中的一个独立的画种也是设计专业的一门重要的专业课。水彩画工具简便,色彩清新、明快、水分流畅,具有独 特的艺术魅力。它也是设计人员表达设计意图、收集素材的重要手段。 是学生掌握色彩理论知识的重要手段。 2、地位和任务:水彩课的地位在色彩方面是极其重要的。它是色彩教学领域的基础课。其任务是通过水彩画的学习,使学生掌握用水彩画表现客 观对象的基本规律和技巧。学习到色彩理论知识,为以后的设计课打下基础。并提高学生的艺术修养和审美能力
运转工况下风电塔抗震分析
文档格式:PDF 文档大小:3.52MB 文档页数:8
为了研究运转工况下风电塔的地震响应及倒塔模式,使用风电塔设计软件FAST建立风电塔模型,比较停机和运转不同工况下的结构响应,并在运转工况下通过改变地震动输入方向研究不同风震组合角对结构响应的影响,得到最不利工况;使用ABAQUS建立风电塔的精细化有限元模型,将FAST计算的塔顶风荷载导入ABAQUS开展分析计算.将基于叶素理论计算的塔顶荷载与FAST计算结果进行对比,并进一步将弹性阶段ABAQUS与FAST模拟的塔顶位移进行对比,校验分析方法的合理性.利用ABAQUS模型将地震动调幅,开展倒塔模拟.研究结果表明运转工况下最不利风震组合角是90°,强震下塑性铰在塔身下部出现并向中上部发展,最终该风电塔在中上部发生破坏
西安电子科技大学出版社:面向21世纪高等学校信息工程类专业系列教材《数字信号处理 Digital Signal Processing》课程教学资源(PPT课件)第6章 有限长单位脉冲响应
文档格式:PPT 文档大小:2.69MB 文档页数:138
6.1 线性相位FIR滤波器的特点 6.2 用窗函数法设计FIR滤波器 6.3 用频率采样法设计FIR滤波器 6.4 等波纹线性相位滤波器 6.5 FIR滤波器和IIR滤波器的比较 6.6 数字滤波器的应用
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