Beta函数 形如 B(p,q)=x-(1-x)-dx 的含参变量积分称为Beta函数,或第一类 Euler积分。 先讨论它的定义域。将Beta函数写成 B(, 9)=(d-x)dx+ x-(1-x)-dx, 当x→0时,x-(1-x)-~x-1,所以只有当p>0时右边第一个反常积 分收敛

第一章 开发环境要求及其系统组成 .2 一 开发环境要求 .2 二 系统组成 .2 第二章 系统控制原理简介 .3 第三章 直线一级倒立摆的建模、仿真及实验 .4 一 直线一级倒立摆的数学模型 .4 1 牛顿－欧拉方法建模 .4 2 拉格朗日方法建模 .10 二 系统的阶跃响应分析与可控性分析 .13 1 系统阶跃响应分析 .13 2 系统可控性分析 .14 三 MATLAB(Simulink)仿真实验与实时控制实验.16 1 运动控制基础实验 .17 2 根轨迹校正实验 .19 3 频率响应校正实验 .30 4 PID 校正实验 .38 5 状态空间极点配置控制实验 .43 6 LQR 控制实验 .50 7 LQR 控制(Bang-Bang 自摆起)实验.56 8 LQR 控制(能量自摆起)实验 .60 9 模糊逻辑控制实验 .63 10 模糊逻辑控制（Bang-Bang 自摆起）实验.71 11 模糊逻辑控制（能量自摆起）实验 .72 12 模糊 PID 控制实验 .73 13 神经网络控制实验 .74

定理1(积分上限函数的导数) 如果函数f(x)在区间[a,b]上连续,则函数(x)=f(x)dx在[a,b]上可导,并且

定理1 设函数f(x)和g(x)在点x连续,则函数 f(x)±g(x,f(x)g(x), f(x) (当g(x)≠0时) 在点x也连续. 证明f(x)±g(x)的连续性: 因为f(x)和g(x)在点x,连续,所以它们在点x有定义, 从而f(x)g(x)在点x也有定义,再由连续性定义和极限运 算法则,有

定理1(无穷小与函数极限的关系) 在自变量的同一变化过程x→x(或x→∞)中,函数f(x) 具有极限A的充分必要条件是(x)=A+a,其中a是无穷小 简要证明令a=f(x)-A,则fx)-a

定理2(函数极限的局部有界性) 如果f(x)→A(x→x),那么f(x)在x的某一去心邻域内 有界. 证明因为f(x)→A(x→x),所以对于=1,3δ>0, 当0