本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

提出机器人多指手滑觉功能的一种实现方法和基于滑觉功能的机器人多指手力反馈控制方法.机器人多指手的滑觉功能是通过检测力觉传感器输出的变化而实现的,而通过将滑觉判断与力反馈控制相结合,并在力反馈控制系统中引入分级模糊控制的思想则可以使机器人多指手在实现滑觉功能的同时完成对物体的稳定抓取

一,为什么称CDMA手机为“绿色手机 CDMA系统发射功率最高只有200毫瓦,普 通通话功率可控制在零点几毫瓦,对人体 健康没有不良影响。手机发射功率的降低, 将延长手机的通话时间,对环境起到了保 护作用,故称之为“绿色手机

4.1几个基本概念 4.2旋光性 4.3对映体和外消旋体 4.4 Fischer投影式 4.5构型标记 4.6含2个手性碳原子的化合物 4.7含手性碳原子的单环化合物 4.8不含手性碳原子的手性分子 4.9手性分子的形成和生物作用

基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则,此准则不但包括移动平台的运动代价和机械手的代价,而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性

第一节平面偏振光及比旋光度 第二节分子的对称性和手性 第三节含一个手性碳的化合物 第四节含两个手性碳的化合物 第五节外消旋体的拆分 第六节取代环烷烃的立体异构 第七节不含手性碳原子的手性分子 第八节不对称合成

本手册收载了近几年来频繁出现在全国各中药市场上的中药伪品品种。本手册重点突出实用性。强调传统中药经验鉴别方法。主要通过利用一些简易方法手段的使用，在中药正品、伪品性状的直观描述上进行对比区分，使大家能大家快速、有效的把握中药真伪鉴别技能，提高中药真伪鉴别能力

一、熟悉手太阳小肠经循行及其与脏腑器官的联系; 二、掌握手太阳小肠经主治概要; 三、掌握手太阳小肠经腧穴取穴要点; 四、掌握手太阳小肠经特殊腧穴刺灸要点; 五、掌握手太阳小肠经特定穴及腧穴定位; 六、掌握重点穴位:定位、功效、主治

1、掌握经络的定义及十二经脉的特点。 2、熟悉经络系统的组成、奇经八脉的作用及特点,熟悉经络的生理功能及临床应用。 3、了解经络学说的形成和发展。 了解十五络脉的意义。 经络总论 任脉 督脉 手太阴肺经 The Lung Meridian of Hand-taiyin 手少阴心经 手厥阴心包经 手太阳小肠经 手阳明大肠经 足太阴脾经 The Spleen Meridian of Foot-Taiyin SP 足少阴肾经 足厥阴肝经 The Liver Meridian of Footjueyin 足太阳膀胱经 足阳明胃经 The Stomach Meridian of Foot-yangming

基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则.此准则具有明确的物理意义,不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性