第9章操作手单元的结构与控制 9.1操作手单元的结构 9.1.1操作手单元的基本功能 操作手单元可以模拟提取提取模工件、按照要求将工件分流的块刘过程

第一节旋光度与比旋光度 一、物质的旋光性 二、比旋光度 第二节分子的手性及旋光异构 一、分子的手征性和旋光活性 二、分子的手性与对称性 三、含有一个手性碳原子化合物的旋光异构 四、含有两个手性碳原子化合物的旋光异构 五、环状化合物的旋光异构现象 第三节外消旋体的拆分*（自学） 第四节烯烃亲电加成反应的立体化学*（了解）

顾玉东院士 山东章邱人。中国工程院院士,手外科和显微外科专家。 1961年上海第一医学院毕业后任职于附属华山医院至今。现 任复旦大学教授、华山医院手外科主任,中华医学会副会长, 国务院学位委员会委员,卫生部手功能重建重点实验室主任、 中华手外科杂志总编辑、上海市手外科研究所所长。 首创膈神经、多组神经及健侧颈7神经移位术,为肢体创 伤设计了多种皮瓣及带血管神经移植,首创足趾移植“二套 供血系统”方法

基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则,此准则不但包括移动平台的运动代价和机械手的代价,而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性

第一节平面偏振光及比旋光度 第二节分子的对称性和手性 第三节含一个手性碳的化合物 第四节含两个手性碳的化合物 第五节外消旋体的拆分 第六节取代环烷烃的立体异构 第七节不含手性碳原子的手性分子 第八节不对称合成

本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

本手册收载了近几年来频繁出现在全国各中药市场上的中药伪品品种。本手册重点突出实用性。强调传统中药经验鉴别方法。主要通过利用一些简易方法手段的使用，在中药正品、伪品性状的直观描述上进行对比区分，使大家能大家快速、有效的把握中药真伪鉴别技能，提高中药真伪鉴别能力

4.1几个基本概念 4.2旋光性 4.3对映体和外消旋体 4.4 Fischer投影式 4.5构型标记 4.6含2个手性碳原子的化合物 4.7含手性碳原子的单环化合物 4.8不含手性碳原子的手性分子 4.9手性分子的形成和生物作用

一、熟悉手太阳小肠经循行及其与脏腑器官的联系; 二、掌握手太阳小肠经主治概要; 三、掌握手太阳小肠经腧穴取穴要点; 四、掌握手太阳小肠经特殊腧穴刺灸要点; 五、掌握手太阳小肠经特定穴及腧穴定位; 六、掌握重点穴位:定位、功效、主治

基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则.此准则具有明确的物理意义,不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性