液压缸和液压马达一样，都属于液压系统的执行元件，都是将液压能转换为机械能的能量转换装置。液压马达做旋转运动，输出的是转矩和转速；液压缸做直线往复运动，输出的是力和速度

针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题，同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束，提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型，系统分析矢量螺旋桨的故障类型，分为输出力的大小故障和矢量转角故障，得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论，由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障，设计相应的自适应律进行处理；针对螺旋桨输入饱和约束，应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略，利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型，仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性

经济活动过程中发生争议,解决争议的方式有 协商、诉讼和仲裁等方式。 协商是最经常采用的争议解决方式,效率高并 有利于维持良好的业务关系 诉讼是通过国家审判机关解决争议,一切争议 都可以通过诉讼解决,并最终得到一个有法律 力的裁决 仲裁是一种民间解决方式,仲裁机构是民间组 织。仲裁是一种准司法,依法作出的裁决有法 律执行力

1.机械：机械是机器和机构的总称一.对象 2.机构:用来传递与变换运动和力的可动装置如四杆机构、齿轮机构、钟表机构 3.机器:根据某种使用要求而设计的一种执行机械运动的装置,可用来变换或传递能量、物料和信息。 如电动机、起重机、计算机

主要教育观: 第一,人性可易论。杜威:“如果人性是不变 的,那么,就根本不要教育了,一切教育的努 力都注定要失败了。” 第二,儿童发展观。生长、发展和生活是相 通的。杜威:“所谓发展,就是将能力引导到 特别的渠道,如养成各种习惯,这些习惯含有 执行的技能、明确的兴趣、以及特定的观察和 思维的对象

「微控电机在本质上和我们以前所讲的普通 电机并没有区别,只是他们的侧重点不同而 已:普通旋转电机主要是进行能量变换,要 求有较高的力能指标;而控制电机主要是 对控制信号进行传递和变换,要求有较高 的控制性能,如要求反应快、精度高、运 行可靠等等。控制电机因其各种特殊的控 制性能而常在自动控制系统中作为执行元 件、检测元件和解算元件

针对熔化焊在焊接AA7B04铝合金时易在焊缝中出现孔洞等缺陷，且接头性能下降明显、焊后变形大，以及采用铆接等机械连接方式会增加连接件的重量等问题，采用集成了搅拌摩擦焊末端执行器的KUKA Titan机器人对2 mm厚AA7B04高强铝合金进行了焊接，在转速为800 r·min-1的条件下，研究了焊度对焊接过程中搅拌头3个方向的受力Fx、Fy和Fz的影响.研究发现，Fz受焊速的影响显著，随焊速的增加而降低.利用光学显微镜、透射电子显微镜、拉伸试验、三点弯曲试验和硬度测试等方法，研究了不同焊速下AA7B04铝合金接头的微观组织和力学性能.结果表明：当焊速为100 mm·min-1时，接头的抗拉强度最高为447 MPa，可达母材的80%，且所有接头的正弯和背弯180°均无裂纹；接头横截面的硬度分布呈W型，硬度最低点出现在热力影响区和焊核区的交界处，焊速不同会导致不同的焊接热循环，且随着焊速的增加接头的硬度随之增加；焊核区组织发生了动态再结晶，生成了细小的等轴晶粒，前进侧和后退侧热力影响区的晶粒均发生了明显的变形；前进侧热影响区析出η'相，后退侧热影响区因温度较高析出η'相和尺寸较大的η相

一、液压马达的特点及分类 液压马达是把液体的压力能转换为机械能的装置,从原理上讲,液压泵可以作液压马达 用,液压马达也可作液压泵用。但事实上同类型的液压泵和液压马达虽然在结构上相似,但 由于两者的工作情况不同,使得两者在结构上也有某些差异。例如: 1.液压马达一般需要正反转,所以在内部结构上应具有对称性,而液压泵一般是单方向 旋转的,没有这一要求。 2.为了减小吸油阻力,减小径向力,一般液压泵的吸油口比出油口的尺寸大。而液压马 3.液压马达要求能在很宽的转速范围内正常工作,因此,应采用液动轴承或静压轴承

表格是一种简明、概要的表意方式。其结构严谨,效果直观,往往一张表格可以代 替许多说明文字。因此,在编辑排版过程中就常常要处理到表格。 文档表格还可以当作数据库,对它们执行简单的数据库功能,例如,数据的添加、 检索、分类、排序等,这些功能给用户管理文档表格提供了很大的方便,简化了对表格 的处理工作。如果用户能够熟练地运用文档的数据库功能,可以提高对表格的处理能 力,从而提高工作效率。用户可以将文档中的数据以图表的形式直观地表达出来,这时 就可以通过使用插入Word2002中的 Graph200 22 Chart对象来实现