3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统稳态误差的计算

一阶系统:以一阶微分方程作为运动方程的控制系统

2.1控制系统的微分方程 2.2控制系统的传递函数 2.3 动态结构图

1 频率特性的基本概念 频率特性G(jω) 的定义 频率特性G(jω) 的图解表示 2 对数频率特性（Bode图） 典型环节的Bode图 开环系统对数频率特性 ( Bode) 3 幅相频率特性（Nyquist 图） 典型环节的幅相频率特性 系统开环幅相曲线 4 频域稳定判据 幅角原理 奈奎斯特稳定判据 对数稳定判据 5 稳定裕度 稳定裕度的定义 稳定裕度的计算 6 利用开环频率特性分析系统的性能 7 利用闭环频率特性分析系统的性能 用向量法求闭环频率特性 闭环频率特性的几个特征量

5.1已知系统的单位阶跃响应为c(t)=1+0.2e-60-1.2e-10,试求: (1)系统的传递函数 (2)系统的阻尼比和自然振荡频率On

4.1 线性系统稳定性的基本概念 4.2 传递函数表示的系统稳定性判定 4.3 本章小结

应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法

一、控制系统的发展史 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。 开始多用于工业:压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控 制 后来进入军事领域:飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、 宇宙飞船自动控制 目前渗透到更多领域:大系统、交通管理、图书管理等 生物学系统:生物控制论、波斯顿假肢、人造器官 经济系统:模拟经济管理过程、经济控制论 四个阶段:

3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统稳态误差的计算

6-1 系统的设计与校正问题 6-2 串联校正 6-3 反馈校正 6-4 复合校正