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人在发酵工业生产中处于被动的地位。微生物的生存利益与人类的经济利益,也 就是微生物的生命活动规律和人的主观意志,既是对立的,又是统一的;发酵工程领域的 科学家和工程师的工作就在于努力促使对立向统一的转化。为解决这个难题,作者提出了 微生物生物机器”的创新思路和发酵工程的生物学理论的框架
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编程语言分为低级语言和高级语言。最 低级的语言是“机器语言”,其次是 “汇编语言”,最高级的是BASIC,c等等语 言。 软件的构造:电脑软件,是人们为了告 诉电脑要做什么事而编写的,电脑能够 理解的一串指令,有时也叫代码、程序
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图样是设计、制造与维修机器的主要技术资料。国家标准 《机械制图》是一项基础性的技术标准,要正确地绘制机械图样,必须 严格地遵守国家标准的各项规定,必须学会正确地使用绘图工具,掌握 合理的绘图方法和步骤
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在某种意义上说,有了库存才使得合理的生产系统成为可能。没有库存,我们不能 顺利进行生产流程,不能合理使用机器,不能使物料搬运费合理,也不能期望在提供被 称为“存货”的几百种产品方面合理地为顾客服务,在制造和分配的每一个阶段中,库 存起着极为重要的保险作用,它把以下的工序分开:从原材料开始,扩展到制造的各个 工序,进而到成品储存,再到仓库和零售商店。在这个顺序中的每一对活动之间,库存 能使必需的工序相互独立,不受牵连影响,使低成本的生产得以实现
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伊斯兰建筑的基本特性 变化丰富的外观:凡论世界建筑中之外观最富变化,设计手法最奇巧 的者当是伊斯兰建筑。欧洲的古典式建筑虽然端庄方正但缺少变化的妙趣 ;哥特式建筑虽然峻峭雄健,但雅味不足。印度建筑只是表现了宗教的狂 热。然而,伊斯兰建筑概是奇想纵横,庄重而富变化,雄健而又不失雅致 说其横贯东西、纵贯古今在世界建筑中而独放异彩也不为过 穹隆:伊斯兰建筑尽管散布在世界各地,几乎都必常以穹隆而夸示 这和欧洲的穹隆相比,风貌、情趣完全不同。欧洲的穹隆如同机器制品 样,虽说精致但乏雅味
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Review Recursive Inverse dynamics Inverse Dvnamics-Known joint angles o> compute joint torques 1)Outward Recursion -Kinematic Computation Known 0.0.0 Compute t, From 0 to n, recursively based on geometrical and differential relationship associated with each link
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ourse topics Introduction Mathematical Background Rigid- Body Mechanics Robotic Kinematics Robotic dynamics
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Review Rigid-body rotation -Representations Representat Matrix Linear Invariant Quadratic Invariant Natural Invariant on (Euler Parameters)
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Midterm Exam Date&Time:19:00-21:00Oct25.2004 Open book Chapters 2 3 of the text book Note: Regular lecture will take place 18: 00-18: 45 on Oct 25
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Review Robot Kinematics Geometric Anal ysis x=f(0) of Differential analysis 0 Forward(direct)vs Inverse Kinematics problem Inverse Kinematics Problem(IKP
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