近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

法律意义上的“婚姻”不是件私事应适法。“婚姻”就其进入或使成立婚姻关系的结婚 行为即婚姻的缔结而言,须双方当事人的合意,无合意即无婚姻,然其意思的作用,仅限于 当事人是否欲成立身份关系而已。缔结婚姻的行为,为法律行为且是一种要式的法律行为。 实质要件为特定两性之性结合受国家保护所须具备的基准,形式要件使两性的结合关系向社 会作明确的公示。只有具有合法婚姻的配偶双方,在合法的婚姻关系存续期间,才能平等地 享有因婚姻的成立而产生的各种身份利益,共同负有由此而发生的各种义务

语: 一只鹦鹉学会叫供给与需求, 就可以称得上经济学家 谁决定价格? 经济学家以外的普通人看到的主要是价格而不是与人力无关的供求 力量。他们往往认为是房东提高了公寓的租金；是石油公司或加油站所有者提高了油 价。普通人往往非常义愤地说，这些人或公司选择涨价。经济学家回答说，确实如 此。但是，一定有某种因素使这些个人和公司相信，较高的价格在昨天不是一件好 事，而在今天却不一样。经济学家指出，在某个不同的时间，同样是这些与人力无关 的因素会使同一些房东和石油公司降价。因此，经济学家将价格视为其潜在原因的表 征，并将注意力集中到价格变动背后的需求和供给能力上

多细胞有机体的发育一般始于单个细胞,即看上去匀 质的受精卵。 个体发育时,简单的、无定型的物质逐渐多样化,自 发地形成有机体。 ·雄性生殖细胞中的遗传信息和卵细胞内携带信息的结 构赋予有机体自我复制的能力, 然而,来自雌雄生殖细胞的DNA信息含量显然无法储 存建造有机体高度复杂的结构的全部蓝图, 例如,人脑的突触连接就有1018-1024之多, ·大大超过了人类基因组1012碱基对的数量。 ·现代发育生物学认为, ·动物的发育与分化的调控 是通过基因表达的时空顺序以及细胞间的相互作 用来实现的

原来准备写一部《高等数学引论》,共六、七卷.其中第一卷第一、二分册已于1963年 问世.但由于十年浩劫,其它手稿大部分遭到一“抄”,二“盜”,三“失散”的命运,现在检 查劫余,已所剩无几了,于1981年出版了第二卷第一分册.本拟鼓其余勇完成原来计划, 但实事求是地估计之后,看来所散失的手稿归来无望,重新补写完成全书,诚恐是时不我 待,力不从心的愿望了.无已,作两步打算,先把1962年在中国科技大学讲授过的铅印 而未逸散的部分出版,以后,再就力所能及进行写作陆续出版(在同一或不同书名下) 好在这一部分是有它的独立性的,讲授时的客观情况是:既要照顾到初学同学的水 平,又要使前者不越级

比较之维 此岸与彼岸 ——中西方文明的两个世界 世人笑我太疯癫 ——中西疯癫体验论之比较 文明的进步及其无奈 ——从《规训与惩罚》看中西方思想差异 东西方悲剧意识论 ——由尼采《悲剧的诞生》所想到的 浅论印度与西方的古代性欲观 东西方思维、美及其它 ——《柏拉图文艺对话集》读书札记 二十年的绝响 ——论海子与梵高的形而上统一 经典品读 此一人间，彼一《人间》 ——由《人间词》看王国维及其《人间词话》 一蓑烟雨任平生 ——读林语堂《苏东坡传》 瓦西列夫《情爱论》批判 芦苇之思 ——读帕斯卡尔《思想录》有感 飞与艺术创造 ——从尼采《悲剧的诞生》谈起 古典传奇的再现 ——读《渴望生活——凡·高的故事》 华夏美魂 朽木之美 ——华夏审丑意识简论 宇宙一大书法，书法一小宇宙 ——谈谈我眼中的书法艺术 弈中之美以及弈与文人审美的关系 刺绣艺术折射的中国审美文化 由“饮食”之管,窥“中华美学” ——谈中华饮食文化与美学 梵章佛典 无声的死亡之舞 ——读《死亡》有感 瑜伽中的美及与当下社会的联系 从《瑜伽经》及《爱经》 谈印度思想的爱欲观 胡椒树下的克里希纳穆提 --------关于爱、真理和美 泰戈尔·再生者的智慧 ——读《人生的亲证》有感 名作鉴赏 《白鲸记》的文化阐释 俄罗斯灵魂的旷野流浪 ——浅谈《卡拉马佐夫兄弟》 田园中的自然 ——贝多芬《第六交响曲》赏析 走进卡门的世界 ——听比才歌剧《卡门》有感 光芒四射的凄美绝唱 ——赏音乐剧《剧院魅影》之感 苦乐圆融的浪漫 ——《牡丹亭》解析 学艺心语 我的音乐四季 莫扎特音乐作品浅析 ——献给莫扎特诞辰 250 周年 红舞鞋 “气韵生动”中的藕断丝连 艺术的黑白前世和迷乱今生 ——参观上博断想

一.总体与样本 1.总体是指由调查对象的全部单位所构成的集合体.也称为全及总体例如:要调查某城市居民的年龄结构、受教育程度,则该市的全体市民就总体容量,记为N调查某区所有职工家庭收入情况,则该区王工家便构成一个总体。有限总体:总体中所包含的单位数目是有限的。如:一个地区的人口,一个企业的年产量等。无限总体:总体中所包含的单位数目是无限的。如:湖泊海洋中的鱼尾数,森林中的树的棵数等

从上一章知道，无限长单位冲激响应（IIR）数字滤波器和有限长单位冲激响应（FIR）数字滤波器的实现结构并不相同。因此，两种滤波器的设计方法也不相同。我们通常采用窗函数法和频率抽样法等来设计FIR数字滤波器；以模拟滤波器为基础，采用单位冲激响应不变法，单位阶跃响应不变法和双线性变换法等来设计IIR数字滤波器。本章首先介绍数字滤波器的技术指标，然后讨论模拟滤波器的设计，最后讨论IIR数字滤波器的设计。 9.1 数字滤波器的基本概念 9.2 模拟滤波器的设计 9.3 用单位冲激响应不变法设计IIR数字低通滤波器 9.4 用单位阶跃响应不变法设计IIR数字低通滤波器 9.5 用双线性变换设计IIR数字低通滤波器 9.6 IIR数字高通滤波器的设计 9.7 IIR数字带通滤波器的设计 9.8 IIR数字带阻滤波器的设计

一、“蠕虫”病毒案案情简介 罗伯特·莫瑞斯( Robert Morris, JJr)是美国康奈尔大学( Cornell University)的学 生,年仅23岁。1988年11月2日,他在自己的计算机上,用远程命令将自己编写的蠕虫 (Worm)程序送进互联网。他原本希望这个“无害”的蠕虫程序可以慢慢地渗透到政府 与研究机构的网络中,并且悄悄地呆在那里,不为人知。然而,由于莫瑞斯在他的程序编 制中犯了一个小错误,结果这个蠕虫程序疯狂地不断复制自己,并向整个互联网迅速蔓 延。待到莫瑞斯发现情况不妙时,他已经无能为力了,他无法终止这个进程

外科学是临床医学的一个重要学科,是研究外科疾 病、病理、发生、发展、临床表现、诊断、治疗以及 预防的一门医学科学课程。通过外科学的教学实践, 学生应能掌握外科常见病的临床知识和临床技能,学 会一些外科基本手术操作。培养学生严格的无菌观 念,明确抗生素不能替代无菌术,懂得手术是外科治 疗中的一个重要手段,但不能以为外科就是手术。 外科学的教学进程包括:课堂讲授、见习和实习; 同时也要重视学生自学能力的培养,讲授内容以授课 为主,要理论联系实际,以常见病为重点,贯彻以预 防为主的方针;适当介绍国内外医学的新进展、新成 就以反映现代外科的水平