近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

第一节 绪论 第二节 理化性质与颜色反应 第三节 提取分离方法 第四节 结构鉴定 第五节 结构研究实例

第一节 流行病学简史 第二节 流行病学的定义 第三节 流行病学的研究方法 第四节 流行病学的特征 第五节 流行病学与其他学科的关系 第一节 疾病频率测量指标 第二节 疾病流行水平测量指标 第三节 疾病的分布形式 第一节 描述性研究概述 第二节 现况研究概述 第三节 现况研究的设计与实施 第四节 现况研究的常见偏倚及其控制 第一节 基本原理 第二节 队列研究的设计和实施 第三节 数据资料的整理和分析 第四节 队列研究中的偏倚及其控制 第五节 队列研究的优缺点

一、目的要求 1.了解调查研究的概念、分类、设计要点及各环节的相互联系。 2.熟悉调查计划、整理计划的制定；常用的调查研究方法；调查研究的质量控制与组织实施。 3.掌握基本抽样方法和调查表的制定与考评

一、目的要求 1.了解调查研究的概念、分类、设计要点及各环节的相互联系。 2.熟悉调查计划、整理计划的制定；常用的调查研究方法；调查研究的质量控制与组织实施。 3.掌握基本抽样方法和调查表的制定与考评

应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法

应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法

《高等工程热力学》研究生课程教学资源（教案）能量系统的㶲分析方法——物理㶲教学设计

本文开发了一种预熔型精炼合成渣,具有高碱度低熔点的特性,实验室条件下,平均脱硫率为84.5%.在工业实验中,根据钢种出钢要求,设计了分钢种的加料方案.实验结果表明,本精炼渣可以达到100%出钢化渣率,精炼时间缩短了11min.与原工业渣系相比,使用本精炼渣后,VD前钢中氧和氮含量分别降低了7×10-6和12×10-6,VD后钢中氧和氮含量分别降低了5×10-6和15×10-6.脱硫率也得到了大幅提高,从电炉出钢至VD后吊包的脱硫率为92%,最低硫含量达到30×10-6

使用载荷分离理论的延性断裂韧性单试样方法,选取汽轮机转子钢Cr2Ni2MoV对规则化法和SPb分离参数法进行了研究.结果表明,在规则化法中,钝化修正时的钝化线方程仅对裂纹扩展较小时的J阻力曲线产生影响.提出了改进SPb分离参数法,消除了参考钝裂纹试样的影响;同时采用钝化修正后的初始裂纹长度和试验终止裂纹长度进行标定,可获得合理的裂纹长度预测结果.由改进SPb分离参数法得到J阻力曲线在较小裂纹扩展范围内均略高于由规则化法得到的J阻力曲线,而当裂纹产生扩展较大时,两种方法得到的J阻力曲线几乎完全重合;由规则化法得到的条件启裂J积分JQ值偏于保守